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本文介绍了一个基于STM32F745和FreeRTOS的无人机飞控系统完整代码框架。系统采用模块化设计，包含传感器数据采集（IMU、气压计）、姿态解算（Mahony算法）、PID控制、电机混控、遥控信号处理、GPS解析、MAVLink通信和导航等功能模块。通过多任务调度实现1kHz传感器处理、500Hz控制更新、100Hz通信和50Hz导航任务。系统初始化硬件外设和软件组件，使用队列进行任务间通信
本文介绍了如何在Cocos游戏开发中通过Shader实现卡牌掀角（搓牌）效果。作者从近期流行的"我要验牌"梗切入，详细讲解了该效果的实现原理和步骤：首先分析掀角效果的作用（提升真实感、制造悬念等），然后通过准备素材、创建项目、编写Shader（包括参数声明、顶点着色器和片元着色器）来完成效果实现。文中还解释了卷曲坐标系的数学模型，并展示了最终实现效果。文章提供了完整工程获取方式
经过这几个月的努力，我们终于完成了一个完整的燃料电池系统Simulink模型。从电堆到空气系统，再到氢气系统和控制模块，每一个部分都凝聚了无数的心血和汗水。这个模型不仅能够帮助我们更好地理解燃料电池的工作原理，还为我们后续的控制算法研究奠定了坚实的基础。燃料电池系统simulink模型质子交换膜燃料电池simulink模型包含：电堆模型空气系统模型：空压机模型、进排气管道模型、加湿器模型、中冷器模
这时候Pure Pursuit算法里的look-ahead distance参数就成了救命稻草——从默认的3米调整到5米后，方向盘动作明显变柔和，虽然路径跟踪精度降了15%，但乘客的咖啡杯终于不会洒出来了。分段速度控制更是展现了这套系统的智慧。###：red_circle：包含的PDF包含所使用的动态模型、控制器的设计及其评估和不同情况/条件下的性能分析的全部细节。###：red_circle：包
星载电源遥测模块作为航天器电源系统的核心感知与控制单元，其工作可靠性直接决定航天器在轨运行的稳定性，微控制器（MCU）作为该模块的核心运算器件，需在复杂空间辐射环境下保持优异的工作性能。空间高能带电粒子引发的总剂量效应与单粒子效应是星载MCU面临的核心失效风险，而传统闭源架构MCU存在国产化程度低、场景适配性差、定制化开发难度大等问题，难以满足商业航天对器件自主可控、高可靠性与低成本的多重需求。R
Cocos Creator 开发实战——射线测试射线测试基础知识开启物理引擎添加物理碰撞物体通过触摸点触发射线测试结果在这基础上增加表现形式Cocos Creator 开发实战——射线测试近期写了一款基于射线检测的小游戏，本篇会介绍射线检测知识和一些坑，保证大家会用并且避免引擎bug。射线测试基础知识先看一遍官网，在页面的最下面部分。射线测试需要用到物理引擎，接下来开始教学。开启物理引...
ps：我目前开发使用的是cocos2dx。c++编译真的蛋疼言归正传。最近用cocos2dx开发一款实拍游戏 类似抓娃娃 推币机这种。要做到流畅 低延时 清晰。之前使用过ijkplayer但是效果不理想 如果直播这类的完全可以使用 功能强大（缺点:已经停止更新维护了，毕竟免费嘛）！还用过easy player 这个播放器 也是基于ffmpeg的。这个效果比ijkplayer好一点。但是之前是收费的
版本控制：将 build/android 加入.gitignore热更新机制：集成Asset Manager实现资源热更多渠道打包：使用Gradle Flavors生成不同渠道包性能监控：接入PerfDog进行真机测试。
对于游戏开发而言，性能优化往往不能忽视的必经之路，以下文章将整理一些Cocos Creator项目优化理解以及技巧Cocos Creator 项目包体优化Cocos Creator 项目 DrawCall优化Cocos Creator 项目 内存优化chrome浏览器-Performance分析该文为目录后续将更新详细内容...
cocos creator 原生平台接入google登录、支付
VideoPlayer音频控制解决方案
AVAudioPlayer 本地音频设置补充篇：后台播放设置设备/引擎：Mac（11.6）/cocos开发工具：Xcode（13.0）开发语言：Objective-c/c++开发需求：后台播放相关设置前几篇文章着重说了如何实现音频后台播放、调音、控制音量、定时等等功能，猛然发现忘了说ios关于后台播放的一些设置。话不多说。在AppDelegate中重写applicationDidEnterBack
AudioSource 和 cc.audioEngine 最大的区别是，AudioSource 不可以用来播放背景音乐。AudioSource 是作为组件挂载在场景的各种节点上的，所以它可能同时会有多个。而背景音乐的底层播放接口不支持多音轨，同一时刻只能播放一个。所以背景音乐需要用 cc.audioEngine.playMusic 来切换，而 AudioSource 应该用来播放短音效参考：关于
AVAudioPlayer 本地音频设置番外篇：后台定时修改音频音量NSTimer设备/引擎：Mac（11.6）/cocos开发工具：Xcode（13.0）开发语言：Objective-c/c++开发需求：满足后台定时修改音频音量本篇其实是想说明一下NSTimer的相关问题，同时涉及到音频的设置问题，所以就算是AVAudioPlayer的番外篇吧！需求很明确，就是希望在特定时间音频音量逐渐削弱，再
卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障
一、引言随着无人机技术的广泛应用，从军事侦察、灾情监测到物流配送、环境巡检，无人机在各领域发挥着越来越重要的作用。而无人机路径规划作为保障其高效、安全执行任务的关键技术，一直是研究热点。传统的路径规划方法在处理单一目标时效果尚可，但实际应用中，无人机往往需要同时兼顾飞行距离最短、飞行时间最少、避开障碍物确保安全性等多个目标。粒子群优化算法（PSO）因其结构简单、收敛速度快等特点，在多目标优化问题上
摘要: 无人机(UAV)三维路径规划在军事侦察、灾害救援、环境监测等领域具有广泛的应用前景。然而，三维空间的复杂性以及各种约束条件的存在，使得传统路径规划算法难以有效解决该问题。本文针对传统粒子群优化(PSO)算法在求解UAV三维路径规划问题时存在易陷入局部最优、收敛速度慢等不足，提出了一种改进的粒子群优化算法。该算法通过引入自适应惯性权重、非线性递减加速因子以及精英学习机制，有效提高了算法的全局
垂直起降无人机（VTOL UAV）因其在狭小空间内起降和悬停的能力而受到广泛关注。为了设计有效的控制系统，建立准确的动态模型至关重要。本文介绍了 VTOL UAV 的动态模型，包括其运动方程和控制输入。此外，本文还讨论了模型的线性化和非线性控制方法。简介VTOL UAV 是一种能够垂直起降和悬停的无人机。与传统的固定翼飞机相比，VTOL UAV 具有更大的机动性和灵活性，使其非常适合城市环境、搜索
AM（Amplitude Modulation）调制是一种常见的模拟调制技术，通过改变载波信号的幅度来传输基带信号。在AM调制中，基带信号被乘以一个高频载波信号，产生一个带有两个边带的调制信号。这两个边带位于载波频率的上下方。FM（Frequency Modulation）调制是一种模拟调制技术，通过改变载波信号的频率来传输基带信号。在FM调制中，基带信号被用于调制载波信号的频率，使得载波频率在基
无人机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)凭借其灵活性、高效性、低成本等优点，在各个领域得到了广泛的应用，例如物流配送、环境监测、灾害救援等。而路径规划作为无人机自主飞行中的关键技术之一，直接影响着无人机的飞行效率和安全性。三维路径规划问题，由于其复杂性，需要在考虑环境约束、避障要求以及飞行性能的同时，寻找一条最优或次优的飞行路径，使其能够在复杂环境中安全、高效地完成任务。
摘要：本文系统梳理了无人机视觉语言导航（UAV-VLN）四大前沿研究方向：持续学习解决部署后环境适应问题，通过EWC等方法缓解灾难性遗忘；多智能体协作探索多无人机协同导航新范式；对话导航实现更自然的人机交互；开放世界导航突破封闭数据集限制。文章详细分析了持续学习的核心挑战、典型场景及主流方法（正则化、回放等），为读者把握领域发展脉络和开展深入研究提供了系统性参考。这些方向将推动VLN技术从实验室走
解决报错： IDEA Error:(15, 16) java: 程序包sun.misc不存在 或import sun.misc.BASE64Decoder无法找到file->project Structure->project 原为11 修改版本为1.8 解决。
无人机视觉语言导航真机部署实践指南 摘要 本文系统介绍了视觉语言导航(VLN)系统在真实机器人平台上的部署流程。内容涵盖硬件选型、软件架构设计、安全机制和实时优化等关键技术要点。针对地面机器人和无人机平台，详细对比了传感器、计算平台等关键组件的性能参数和适用场景，并提供了典型配置方案。同时介绍了基于ROS 2的软件架构设计，包括节点通信、感知规划控制模块的集成方法。文章为研究者提供了从仿真到真实环
本文档基于Ansys Workbench软件环境，对芯片回流焊与温度循环热力耦合仿真相关代码进行功能解读。该代码体系围绕热力耦合分析核心需求，构建了包含材料参数定义、几何模型导入、仿真流程配置及结果输出的完整技术框架，支持从热分析到结构应力分析的全流程自动化仿真，适用于芯片封装工艺中的可靠性评估场景，可精准模拟回流焊过程中的温度场分布与温度循环下的结构应力变化，为芯片封装设计优化提供数据支撑。
捷联惯导系统（SINS）作为一种自主式导航技术，通过将惯性测量单元（IMU）直接固连在载体上，无需复杂的机械框架，就能实时输出载体的姿态、位置和速度信息，广泛应用于无人机、自动驾驶汽车、航天器等领域。但捷联惯导系统存在一个致命短板：IMU的陀螺仪和加速度计会不可避免地产生漂移误差，这些误差会随着时间不断累积，导致导航精度持续下降，就像一辆没有校准的指南针汽车，行驶时间越长，偏离正确路线越远。而滤波
【Cocos Creator】vscode 保存代码自动编译
官网下载网站注册账号,可以白嫖 15 天+500 次问答(qq 邮箱好像不支持,我用谷歌注册的)安装的时候不要怕,反正后面都能改,哪里亮了点哪里,先安装上再说.cocos 用 cursor 很简单,只要把 cocos 里的编辑偏好改为 cursor 的路径即可.cursor 原生支持 vscode,所以 cocos 天然支持 cursor.
随着无人机技术的快速迭代，多无人机协同系统在军事侦察、灾害救援、物流配送等复杂场景中的应用愈发广泛，动态环境下的路径规划与防撞控制已成为制约系统作业安全性、高效性的核心瓶颈。动态环境中存在的突发障碍物、气流扰动、目标动态变化及无人机间运动耦合等问题，导致传统静态路径规划方法适应性不足，单一无人机自主避障难以实现全局协同最优。
粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）是一种基于群体智能的优化算法，由Eberhart和Kennedy于1995年提出。该算法模拟鸟群觅食的行为，通过粒子在解空间中的飞行和迭代，寻找全局最优解。在UAV三维路径规划中，PSO算法可以将每个粒子视为一个潜在的飞行路径，通过不断更新粒子的位置和速度，最终找到最优路径。
传统二维路径规划（比如上一篇的平面路径）只考虑 “x-y” 平面，完全忽略了 “z 轴” 高度信息，在实际场景中根本没法用：总不能让无人机贴着楼顶飞，或者一头撞进山谷吧？避障性：绕开所有障碍物，保证飞行安全；平滑性：路径不能是生硬的折线（无人机频繁变向会消耗更多电量，甚至失控）。今天要拆解的 “双向 RRT（RRT-Connect）+B 样条平滑” 方案，就是解决这两个问题的 “黄金组合”—— 既
四旋翼无人机因其结构简单、操控灵活、成本低廉等优势，在近年来得到了飞速发展，并在各个领域展现出巨大的应用潜力。从航拍摄影、货物运输到灾难救援，四旋翼无人机正逐渐融入我们生活的方方面面。然而，随着应用场景的日益复杂，对四旋翼无人机轨迹规划与控制的要求也越来越高。传统的轨迹生成方法往往存在轨迹平滑性不足、控制精度低等问题，难以满足高精度、高效率、安全性等需求。因此，研究高效、稳定的轨迹生成与控制算法，
近日难得手闲写了这个小工具，发上来让大家参考参考。之前没有写详细使用说明，这里补一下进到工具的文件夹下，直接执行exe可以看到要什么参数2.所以如果你要解密project.jsc，那么就输入decrypt -pw xxxxxxx -f project.jsc，执行完后文件夹里就多了一个project.js3.解密要个1-2秒4.显示解密失败（decrypt failed）的一...
粒子群算法是一种基于群体智能的优化算法，通过模拟鸟群或鱼群的群体行为来寻找最优解。在PSO算法中，每个粒子代表一个潜在的解，粒子在搜索空间中根据自身的速度和位置进行移动，同时受到个体最优解和群体最优解的影响。通过不断迭代更新粒子的速度和位置，最终找到全局最优解。在无人机路径规划中，PSO算法可以将无人机的飞行路径表示为一系列离散的路径点，通过优化这些路径点的位置，使得路径能够避开静态障碍物并满足一
在vscode中luaide-lite调试Quick-cocos-lua
引入了通信拓扑网络模型，考虑到实际通信距离限制和信息传输延迟，设计了分层通信架构，将集群划分为若干子群，子群内部采用全连接通信保证信息实时共享，子群之间通过领队无人机进行信息中继。在冲突消解方面，设计了基于优先级和几何避让相结合的策略，当检测到潜在碰撞时，优先级低的无人机主动调整航迹，同时采用速度协调机制确保编队不会因避让而过度分散。首先在粒子编码方面，采用了混合编码方式，每个粒子代表整个集群的一
预留。
光流传感器是一种用于测量物体相对于周围环境的运动的设备。它通过检测周围光线的变化来计算出物体的运动方向和速度，广泛应用于机器人导航、无人机飞行控制、虚拟现实等领域。
2014年11月22日，众所期待的“Xbox One 开发者日”在上海如期举行，吸引了300多名独立开发者参与。Cocos引擎核心开发者徐华兵也受邀出席，现场发表演讲，详细介绍了cocos引擎在Xbox平台移植项目上的突破性进展，为开发者现场答疑解惑，并就实际存在的技术问题进行了深入探讨交流。Cocos团队：干货演讲＋精彩演示Xbox one正式进入中国...
本月29日，Cocos2d-x引擎团队将赴韩国参加NDC（Nexon开发者大会）。作为给韩国粉丝的特别福利，大会后Cocos2d-x引擎团队将于首尔Saint Augustin咖啡馆举办Cocos开发者派对〜届时，大至Line Korea、Kakao等行业巨头，小至工作室与个人开发者，均可与Cocos2d-x作者王哲面对面交流引擎最新动态、获取第一手新鲜资讯，更可以与各位志同道合的小伙伴畅谈人生理
一年一度的互动娱乐盛宴——ChinaJoy即将于7月31日—8月3日在上海新国际博览中心拉开华丽大幕啦！~(≧▽≦)/~ Cocos2d-x也将亮相唯一包揽三大展区的移动数字娱乐平台公司触控科技展台，与大家亲密接触哦！在广大开发者支持与陪伴下，Cocos 2d-x已经成为全球在手机游戏开发商及独立开发者中占有率最高的游戏引擎，在过去30年中，中国没有第二个团队在基础产品及技术上在全球获得如此高的接
在当今这个数字化时代，游戏行业以其庞大的市场规模、高速的增长速度以及无限的创意空间，吸引了无数开发者投身其中。然而，随着技术的进步、资本的涌入以及大型游戏公司的强势扩张，游戏行业的竞争日益激烈，似乎形成了一片“红海”。在这样的背景下，不少个人开发者不禁要问:在这个高度内卷的游戏市场中，我是否还有希望立足?
如果你是核心游戏玩家的话，对上图的LOGO一定不会感到陌生。CRIWAVE，是由日本企业CRI·MIDDLEWARE开发的游戏专用中间件，其服务厂商几乎囊括了日本所有大牌游戏厂商，包括任天堂、世嘉、卡普空、SNK等等。随着Cocos2d-x得到越来越多大牌游戏厂商和独立开发者的青睐、日本市场占有率蒸蒸日上，CRI·MIDDLEWARE公司也在不断进行Cocos2d-x配套软件的优化改进工作，帮助开
说好的 TypeScript 版已经三年了，是时候该兑现了！《球球要回家2》是晓衡当年，初开微店晓衡在线时的开门商品（2021 年被 Cocos 招安，在 Cocos 引擎负责 CocosStore 与 Cocos微店 的运营工作）。《球球要回家2》第一版在微店上架半个月不到就卖出近30份，解决了晓衡当时的一度的经济危机，欲知晓衡当前的故事可以看这篇文章：《大龄个人开发者，我是如何活下来的，又将怎
在学术江湖的刀光剑影中，期刊论文发表堪称"华山论剑"——既要选题独步天下，又要逻辑无懈可击，更要格式严丝合缝。当无数研究者困在选题迷雾、逻辑迷宫和格式炼狱中时，一款名为的智能工具横空出世，以六大核心功能构建起期刊论文写作的"六脉神剑"，让学术小白也能在顶刊战场游刃有余。
*** @description 无人机实体类：封装属性、绘制逻辑、运动规则*/int x,y;// 无人机坐标（雷达扫描区域左上角起点）// 水平/垂直移动速度int size;// 无人机机身大小int state;// 无人机状态（预留扩展：如巡逻/战斗/返航）// 状态指示灯大小// 雷达扫描范围大小// 构造方法：初始化无人机核心属性this.x=x;this.y=y;// 机身默认30
本文解析Cocos动画开发技术，涵盖动画剪辑制作、脚本控制与状态切换。通过旋转缩放动画演示关键帧录制与循环播放；利用按钮交互实现脚本控制动画暂停/播放逻辑；结合跑酷案例讲解状态机切换范式。任务要求实现变色按钮扩展、物品列表布局及登录界面功能，涉及布局组件应用与输入事件监听。预解答常见问题如按钮无响应、文字截断、布局异常，提供针对性解决方案。全文以案例驱动，帮助开发者快速掌握动画系统核心功能与UI交
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