多机器人路径规划（Multi-Agent Path Finding, MAPF）要求在共享环境中为若干智能体寻找从各自起点到终点的无冲突路径，是仓储物流、无人机编队与自动驾驶等应用的基础问题。精确求解方法在智能体数量增大时计算代价急剧上升，而优先级规划以「按序逐个规划、后续智能体规避先前路径」的策略，在多项式时间内给出可行解，是大规模场景下的实用选择。本文对一套完整的 MAPF MATLAB 代码

基于LSTM（长短期记忆网络）的轴承故障诊断研究，结合西储大学的数据，是一个融合了深度学习技术的故障诊断方法。

永磁同步电机（PMSM）的变频调速是现代工业中常用的一种控制方法，通过改变电机供电频率来控制电机转速。以下是使用MATLAB/Simulink进行PMSM变频调速仿真的详细步骤。### 1. 建立PMSM模型在MATLAB/Simulink中，建立永磁同步电机的仿真模型。可以使用Simulink内置的PMSM模块，或者根据PMSM的数学模型手动建立。#### 1.1 永磁同步电机（PMSM）的数学

作为一种方便、快捷的交通工具，汽车已成为人们生活和工作的重要组成部分。随着汽车数量的逐年增加，有限的城市空间显得日趋拥挤，车辆平均分配到的停放空间也日趋缩小，车辆泊车入位困难问题在人们生活中逐渐显现。人们对车辆使用轻便性及安全性要求促使越来越多汽车生产商、科研机构及高校对泊车系统进行研究。目前，国外已有部分汽车生产商推出自己的自动泊车系统，但仅装配于高端车型，我国暂时还未具有自主知识产权的汽车自动

四旋翼无人机的轨迹跟踪控制长期依赖欧拉角等局部坐标表示，但这类方法在剧烈机动或大角度姿态变化时会遭遇奇异性和万向节锁死问题。几何跟踪控制通过在SO(3)和SE(3)李群上直接设计控制律，从根本上规避了坐标奇异，并提供了几乎全局的稳定性保证。本文系统梳理了几何跟踪控制的理论基础、核心方法学进展与当前研究前沿。首先阐述四旋翼在SE(3)上的全局动力学建模及其微分平坦特性，分析欧拉角方法的固有局限。进而

时滞系统广泛存在于工业过程、通信网络、机器人控制等领域，其状态估计面临信息异步性、估计偏差和相关性未知等挑战。协方差交叉（Covariance Intersection, CI）融合估计作为一种有效的信息融合方法，在处理具有未知相关性的多源信息时展现出独特优势。本文针对时滞系统，研究了协方差交叉融合估计方法，通过时间对齐、时滞补偿等技术，解决了时滞数据的处理和多源异步信息的融合问题，提高了状态估计

本文研究的串联型谐振DAB变换器是在传统双有源全桥拓扑基础上引入谐振支路优化得到的新型隔离双向变换拓扑，兼顾了传统DAB拓扑的双向功率流动、电气隔离、软开关特性，同时通过谐振单元优化功率传输特性，降低开关损耗与电流应力。该模型核心创新点在于摒弃了传统控制方案必需的输出电流采样传感器，基于模型预测控制算法实现无电流传感闭环控制，突破了传感器硬件带来的系统局限。

物理信息神经网络（Physics-Informed Neural Networks, PINN）作为一种融合物理定律与深度学习的新型建模方法，近年来在科学计算和工程领域取得了突破性进展。本报告旨在探讨PINN在多变量时序预测中的应用，分析其核心原理、工作机制、前沿应用、挑战与性能，并展望其未来发展方向。

基于商用惯性测量单元（IMUs）的运动跟踪在近年来得到广泛研究，因为它是一种成本效益高的技术，适用于那些光学技术无法实现运动跟踪的应用。这种测量方法对人体表现评估和人机交互有很高的影响。IMU运动跟踪系统是自包含的可穿戴设备，可以在现场环境中对用户的运动进行长时间跟踪。在对基于IMU的人体跟踪进行调查后，选择了五种运动重建技术，并与基于Vicon基于标记的运动跟踪系统的运动跟踪进行比较，以作为参照

文献来源：文献内容仅复现主从博弈核心内容，不含区块链分布式光伏发电已经得到广泛应用，但分布式光伏电源的大规模并网会导致网架结构相对薄弱的配电网出现电压越限、网损升高和光伏发电“弃光”等问题。探索分布式光伏在配电网中的交易模式，有助于实现分布式光伏发电的就地或就近消纳，提高配电网和光伏发电的经济收益。2017 年，国家发展改革委和国家能源局下发相关通知[1]，鼓励分布式电源在 110 kV 电压等级