两轮差速轮式移动机器人具备结构简单、运动灵活、环境适应性强等优势，在室内巡检、物流搬运、户外探测、智能导航等场景中应用广泛。轨迹跟踪作为移动机器人自主运动控制的核心技术，直接决定机器人作业的精准性与运行稳定性。为解决传统控制方法在机器人运动约束、动态滞后、外部扰动适应能力不足等问题，本文以两轮差速移动机器人为研究对象，引入模型预测控制（MPC）算法开展轨迹跟踪控制研究。

两轮差速轮式移动机器人具备结构简单、运动灵活、环境适应性强等优势，在室内巡检、物流搬运、户外探测、智能导航等场景中应用广泛。轨迹跟踪作为移动机器人自主运动控制的核心技术，直接决定机器人作业的精准性与运行稳定性。为解决传统控制方法在机器人运动约束、动态滞后、外部扰动适应能力不足等问题，本文以两轮差速移动机器人为研究对象，引入模型预测控制（MPC）算法开展轨迹跟踪控制研究。

波束形成是阵列信号处理领域实现目标定向、干扰抑制与信号增强的核心技术。本文以均匀线列阵为研究对象，系统阐述常规波束形成与最小方差无失真响应波束形成的基本原理、实现流程与性能特点。通过构建远场窄带信号接收模型，对两种算法的空间分辨率、抗干扰能力、稳健性及计算复杂度进行对比分析。结果表明，常规波束形成具备结构简单、稳健性强、计算量小等优势，适用于对可靠性与实时性要求较高的应用场景；最小方差无失真响应波

蒙特卡洛方法是一种基于随机抽样的数值计算方法，通过多次随机抽样来估计系统的行为，从而得到系统的统计性质。在风光模型中，蒙特卡洛方法可以用来模拟风速、风向和太阳光照的变化，进而评估风力和太阳能系统在不同条件下的性能。

LLC谐振变换器凭借其高频化、高效率、低损耗的优势，广泛应用于新能源发电、电动汽车充电、工业电源等领域。然而，传统开环控制的LLC谐振变换器存在输出稳定性差、抗干扰能力弱的问题，且启动过程中易产生较大的冲击电流，严重影响功率器件的使用寿命和系统可靠性。本文针对上述问题，开展LLC谐振变换器闭环控制及软启动技术研究，通过搭建开环、闭环、闭环加软启动及二者对比四种仿真模型，结合设计报告分析各方案的性能

DMPC方法通过将每个车辆的控制问题分解为局部优化问题，并利用滚动优化策略进行求解，实现车辆的协同控制。建立车辆动力学模型：考虑异构车辆的动力学差异，采用包含车辆质量、空气阻力系数、滚动阻力系数等参数的非线性车辆动力学模型。设计DMPC控制器：每个车辆作为一个独立的智能体，利用预测状态信息建立自身的优化问题。优化问题的约束包括车辆的动力学约束、控制输入约束和安全距离约束。信息传递机制：每个车辆将自

DMPC方法通过将每个车辆的控制问题分解为局部优化问题，并利用滚动优化策略进行求解，实现车辆的协同控制。建立车辆动力学模型：考虑异构车辆的动力学差异，采用包含车辆质量、空气阻力系数、滚动阻力系数等参数的非线性车辆动力学模型。设计DMPC控制器：每个车辆作为一个独立的智能体，利用预测状态信息建立自身的优化问题。优化问题的约束包括车辆的动力学约束、控制输入约束和安全距离约束。信息传递机制：每个车辆将自

永磁同步电机（PMSM）凭借其功率密度高、运行效率高、转矩响应快等优势，广泛应用于工业伺服、新能源汽车、精密控制等领域。然而，永磁同步电机驱动系统是一个多变量、强耦合的非线性系统，易受电机参数摄动、外部负载扰动等因素影响，导致转速跟踪精度下降、q轴电流纹波增大、转矩脉动加剧，难以满足高精度控制需求。针对上述问题，本文提出一种转速环滑模控制（SMC）与带扩张状态观测器（ESO）的三矢量调制有限控制集

针对航天器姿态机动过程中执行器饱和、突发故障（失效损失、附加偏差）及外部扰动并存的问题，本文复现 IEEE Transactions on Industrial Electronics（TIE，一区 Top 期刊）的主动容错控制研究成果，构建一套集成状态观测器故障检测、间接故障识别、反步控制 + 自适应滑模容错的一体化控制系统。系统以四元数姿态与角速度为状态变量，融合执行器故障模型、输入饱和约束与

针对航天器姿态机动过程中执行器饱和、突发故障（失效损失、附加偏差）及外部扰动并存的问题，本文复现 IEEE Transactions on Industrial Electronics（TIE，一区 Top 期刊）的主动容错控制研究成果，构建一套集成状态观测器故障检测、间接故障识别、反步控制 + 自适应滑模容错的一体化控制系统。系统以四元数姿态与角速度为状态变量，融合执行器故障模型、输入饱和约束与