本报告针对地面移动机器人与空中无人机组成的异构无人集群，实现了一套完整的虚拟结构编队控制方案，以LIMO差分驱动移动机器人与Parrot Bebop 2四旋翼无人机为硬件载体，通过分层内外环控制适配两类平台的动力学差异，基于ROS Noetic搭建分布式实时通信链路，引入零空间行为融合技术实现编队保持与动态避障的无冲突协同。

本代码完整实现了一套面向水下机器人（ROV）海底检测任务的‌智能体AI自主控制架构‌。5个专用AI智能体以20Hz的频率实时协同工作，分别承担任务规划、导航、感知探测、状态自监控与通信交互五大核心职能，可全自动执行包含8个航点的完整海底检测勘测任务，支持任务中途自主完成故障检测与故障恢复，全程无需人工操作员介入。该系统跳出了传统单控制器自动驾驶仪的技术路线，升级为‌监督式自主控制。

收敛-发散喷嘴（拉瓦尔喷嘴）是航空航天推进、工业气动喷射等领域实现亚音速到超音速流动转换的核心关键部件。本研究基于气体动力学一维可压缩流动守恒理论，构建完整的数值求解框架，分别实现稳态等熵流动解析求解与非稳态一维欧拉方程时间推进求解，完整复现不同出口背压工况下喷嘴内部的亚音速流、跨音速流、超音速流、激波等全系列复杂波系结构。

移动机器人的路径规划是移动机器人研究领域中的一个热点问题。

本研究针对四旋翼无人机在SE(3)特殊欧氏群上的高精度轨迹跟踪需求，构建完全不依赖欧拉角与局部坐标系奇异点的几何跟踪控制框架，直接在李群流形上完成控制器设计，从根源上规避传统欧拉角控制方案的奇异点问题与姿态表示歧义问题。研究完整覆盖四旋翼六自由度动力学建模、SE(3)空间几何控制器推导、Lyapunov稳定性证明、风扰下鲁棒性增强设计与仿真验证全流程，在MATLAB/Simulink环境下搭建闭环

Vitruvio_是面向足式机器人的快速腿部设计分析与优化框架，核心作用是为足式机器人的早期设计阶段提供指导。该框架的运行逻辑为：让末端执行器跟踪输入轨迹，计算完成跟踪所需的关节速度、扭矩、功率与能量；这些计算结果可支持用户通过自定义的切换开关调整设计选型，还可按需接入遗传算法优化器，对低层设计参数开展优化，最终降低用户指定的成本函数数值。该框架的运行依赖导入轨迹数据，数据内容包含随时间变化的机械

传统光谱分析方法本质上是基于傅里叶变换的频谱估计，其分辨率受瑞利极限严格约束：当光谱中两个相邻谱峰的间距小于仪器固有分辨率极限时，两个峰就会在光谱图中完全糊化重叠，无法实现区分。这种特性在高光谱图像处理、拉曼光谱精细分析、光学相干层析等场景中会直接限制系统的精细分辨能力，无法满足亚纳米级光谱特征提取的需求。

本报告面向四旋翼无人机在复杂场景下的高精度飞行需求，构建了一套完整的“C4连续B样条轨迹生成-串级位姿闭环控制-六自由度动力学仿真验证”技术体系。研究首先基于牛顿-欧拉方程推导了四旋翼无人机的12维非线性动力学模型，规避了传统欧拉角表示下的万向节锁问题；其次采用五次B样条基函数实现了满足位置、速度、加速度、加加速度连续的平滑轨迹规划，可直接输出符合无人机动力学约束的参考指令；随后设计了带前馈补偿的

低对比度图像的细节模糊、边缘辨识度不足问题，长期制约着工业质检、遥感分析、医疗影像诊断等场景下的后续图像处理效果。传统Sobel算子固定卷积核权重与增强参数，在不同光照、不同纹理特征的图像中适应性差，容易出现边缘漏检、噪声放大或细节丢失等问题。本研究提出一种基于粒子群优化算法的自适应Sobel算子优化方案，将图像对比度修正转化为多目标参数优化问题，通过构建融合边缘强度、图像灰度熵与亮度保真约束的适

在工业机器人运动控制、自主无人车路径跟踪、机械臂高精度作业等工程场景中，大量被控对象呈现出典型的单输入单输出（SISO）非线性特性，且普遍存在精确数学模型难以建立、参数时变、外部扰动复杂等问题，传统依赖精确系统模型的PID控制、模型预测控制等方法难以实现高精度的轨迹跟踪效果。