大家好，今天给大家带来一套基于水平集（Level Set）、可达集计算的追逃微分博弈 MATLAB 仿真代码。这类属于连续空间的二人零和微分博弈，也是无人机攻防、拦截对抗、保护目标场景里非常经典的理论框架。和我们之前分享的栅格 CBS 多机器人规划、Dubins AUV 任务分配不一样：前面那些是离散栅格、时间离散的路径规划；而这份代码是连续状态空间、连续动力学。

大家好，今天给大家分享一套带高速公路（Highway）单向通行规则的 CBS 冲突搜索 MAPF 代码。MAPF，也就是多智能体路径规划，是移动机器人、仓储 AGV、集群机器人领域非常经典的问题：在同一个栅格地图内，给一群机器人规划从起点到目标点的时间 - 空间路径，避免顶点冲突、边冲突，同时满足路网通行规则。这份代码的核心创新点是在传统 CBS（Conflict-Based Search，冲突搜

同时定位与地图构建（SLAM）是移动机器人领域的关键技术，扩展卡尔曼滤波器（EKF）常被用于解决 SLAM 问题。然而，基于 EKF 的 SLAM 系统中存在不一致性问题，影响其定位和建图的准确性。从可观测性角度深入分析这一问题，有助于理解系统状态可观测性与不一致性之间的关系，为改进基于 EKF 的 SLAM 算法提供理论依据。本文将详细阐述相关概念，并探讨基于可观测性分析解决不一致性问题的方法。

在永磁同步电机常规id=0矢量控制的基础上，新增“谐波电流实时提取-谐波闭环控制-反向谐波电压注入”三级链路，针对性抵消定子电流中幅值最高的5次负序谐波与7次正序谐波，从根源上消除二者叠加生成的6倍基频电磁转矩脉动，最终大幅抑制低速场景下的周期性转速波动。该方案无需改动电机硬件结构，仅通过软件算法升级即可实现性能提升，适配所有表贴式、内置式永磁同步电机的驱动控制场景，尤其适合工业伺服、机器人关节等

大家好，今天给大家带来一套面向水下 AUV（自主水下航行器）的多目标任务分配 MATLAB 仿真代码。这套方案采用SOM 自组织映射神经网络作为任务分配核心，区别于传统匈牙利算法、遗传算法等优化方法，属于自组织、分布式的任务指派思路；同时结合 Dubins 曲线实现带航向约束的轨迹生成，支持圆形障碍物避障、洋流扰动、单机器人负载上限约束，非常适合水下集群协同作业方向的课程设计、毕设和算法基线验证。

大家好，今天给大家带来一套完整、可直接在 MATLAB 中复现的二维多智能体仿真工程。这套工程集成了 A * 栅格路径规划、轨迹平滑、基于符号距离场 SDF 的障碍物膨胀、人工势场 APF 避障、PID 轨迹跟踪以及主从式编队控制，模拟 1 个领航智能体搭配 2 个跟随智能体的机器人集群运动。它是作者整个研究链路的第一阶段基础版本，后续会以此为基础拓展三维空间、六自由度无人机动力学、模型预测控制

今天给大家分享一个非常经典、在机器人 / 无人机持续搜索领域高频出现的算法 ——谱多尺度覆盖（Spectral Multiscale Coverage，SMC）。很多做无人机集群、移动机器人区域搜索的同学，接触覆盖任务时第一反应是栅格遍历、A*、螺旋扫描、随机路点。属于 “一次性遍历”，很难实现统计意义上的持续巡检；如果指定重点区域、热点搜索，传统路径规划很难量化 “哪里该多逛、哪里少逛”。它不预

陈伯时教材中针对电力拖动控制系统的调节器设计，建立了一套工业界通用的工程化整定方法论，核心分为两大典型系统框架：同时教材明确给出了“调节器结构选择”的核心原则：先根据控制回路的性能需求选择对应的典型系统，再将实际电机的控制对象传递函数校正为该典型系统的标准形式，反推PI调节器的比例系数与积分时间常数，整个过程完全不需要依赖复杂仿真试凑，笔算即可得到可用的工程级PI参数。

移动机器人自主路径规划是工业AGV、服务机器人、户外巡检机器人等场景的核心基础技术，传统标准蚁群算法凭借分布式搜索、正反馈收敛的天然优势，在栅格地图路径规划领域得到广泛应用，但在复杂动态障碍场景下始终存在三大难以突破的固有缺陷：一是算法前期信息素完全空白，初始阶段盲目随机搜索占比过高，收敛速度极慢；二是极易陷入局部最优陷阱，最终得到的路径存在大量冗余拐点，平滑度差，机器人实际运行时频繁启停；三是动

永磁同步电机（PMSM）凭借高功率密度、高效率、宽调速范围的显著优势，已在伺服驱动、新能源汽车电驱、工业机器人等领域得到大规模普及。在高性能矢量控制场景中，定子电阻、d轴电感、q轴电感、永磁体磁链这四个核心参数的精准度，直接决定了MTPA控制效率、弱磁调速范围、无传感器观测精度等核心性能。但电机在实际长期运行过程中，受绕组温升、磁路饱和、永磁体退磁等因素影响，核心参数会发生明显漂移，传统离线出厂标