计算机断层扫描（CT）技术凭借高精度的断层成像能力，广泛应用于工业无损检测、材料分析及医疗影像诊断等领域。在对金属制品的CT成像过程中，高衰减特性的金属材质极易引发各类成像伪影，严重干扰图像清晰度与结构辨识度，降低CT检测的精准度与可靠性。本文以平行束CT成像系统为研究载体，通过成像模拟方式探究金属制品CT成像过程中的伪影产生机制、形貌特征与分布规律。系统分析平行束扫描模式下金属伪影的主要类型、形

计算机断层扫描（CT）技术凭借高精度的断层成像能力，广泛应用于工业无损检测、材料分析及医疗影像诊断等领域。在对金属制品的CT成像过程中，高衰减特性的金属材质极易引发各类成像伪影，严重干扰图像清晰度与结构辨识度，降低CT检测的精准度与可靠性。本文以平行束CT成像系统为研究载体，通过成像模拟方式探究金属制品CT成像过程中的伪影产生机制、形貌特征与分布规律。系统分析平行束扫描模式下金属伪影的主要类型、形

在全球能源结构向清洁化、低碳化深度转型的背景下，光伏发电作为可再生能源的核心支柱，其并网规模正呈现爆发式增长，已成为推动能源转型、实现“双碳”目标的关键力量。然而，光伏系统并网过程中面临的电能质量问题，尤其是总谐波失真，已成为制约光伏能源高效、稳定接入电网的核心瓶颈，严重影响电网设备的安全运行与电力系统的供电可靠性。

在全球能源结构向清洁化、低碳化深度转型的背景下，光伏发电作为可再生能源的核心支柱，其并网规模正呈现爆发式增长，已成为推动能源转型、实现“双碳”目标的关键力量。然而，光伏系统并网过程中面临的电能质量问题，尤其是总谐波失真，已成为制约光伏能源高效、稳定接入电网的核心瓶颈，严重影响电网设备的安全运行与电力系统的供电可靠性。

随机轨迹优化算法（STOMP）是一种无梯度的优化型路径规划算法，有效弥补了传统梯度类优化算法对非可微代价函数适配性差、易陷入局部最优的缺陷，在机器人自主路径规划、动态轨迹优化领域具备显著应用优势。本文系统研究STOMP算法的核心框架、运行机制与规划特性，深入分析算法在复杂障碍物环境、动态约束场景下的规划优势，同时梳理传统STOMP算法存在的收敛效率低、轨迹冗余波动、动态环境适配性不足等问题。

💥💥💞💞❤️❤️💥💥博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。🎁完整资源、论文复现、期刊合作、论文辅导及科研仿真定制事宜点击：👉👉👉⛳️行百里者，半于九十。

本文提出一种“模型预测控制（MPC）+ 滚动时域估计（MHE）”一体化框架，旨在解决在传感器和执行器双重噪声环境下，将移动机器人稳定到指定目标点 xs​ 的问题。与现有研究仅单独考虑状态或控制噪声、且将估计与控制分步求解的做法不同，本文创新性地把传感器噪声和执行器噪声同时纳入联合优化，实现了真正意义上的“估计–控制闭环”。采用多重打靶法将 MPC 问题转化为非线性规划（NLP），并利用 CASAD

多智能体网络的共识协同是分布式智能系统领域的核心研究问题，在无人机集群、智能电网、多机器人协作、分布式传感网络等领域具备广泛应用场景。针对传统连续时间控制策略存在的通信资源消耗大、控制更新频次冗余、系统能耗过高，以及渐近共识收敛时间无界、实时性难以保障的问题，本文系统性研究分布式事件驱动控制框架下多智能体网络的有限时间共识实现机制。

基于扩展卡尔曼滤波器的同时定位与地图构建（EKF-SLAM）是移动机器人自主导航的核心经典算法，凭借结构简洁、实时性强的优势被广泛应用于各类无人设备场景。但算法固有的状态估计不一致性问题，会导致机器人位姿与环境地图的估计误差随迭代累积、协方差矩阵失真，严重制约SLAM系统的长期运行精度与稳定性。现有研究多聚焦于算法迭代优化与误差修正，较少从系统本质的可观测性缺陷层面剖析不一致性的根源。

自主水下航行器（AUV）是海洋资源勘探、水下环境监测、海洋工程作业的核心智能装备，其运动控制精度与环境适配性直接决定水下作业的可靠性与稳定性。复杂海洋环境存在水流扰动、浮力波动、水体阻力非线性变化等不确定干扰，导致传统固定参数PID控制器难以适配动态工况，存在参数整定繁琐、抗干扰能力弱、轨迹跟踪误差大、动态响应滞后等问题。