直流电机因其调速性能优异、响应速度快等特点，在工业控制、电动汽车、机器人等领域有着广泛应用。然而，传统PID控制存在参数固定、难以应对非线性及环境扰动等问题。模糊PID控制虽通过引入模糊逻辑实现了参数自适应调整，但在复杂场景下仍面临规则库构建与参数优化的难题。本文将蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）引入直流电机模糊PID控制系统中，利用其全局寻优能力对模糊PI

复杂工业与机器人领域的动力学系统普遍具备强非线性、多模态演化特性，传统基于机理建模的控制方案高度依赖系统先验知识，局部线性化手段仅能在小工作区间保证控制效果，难以适配大范围工况下的预测与闭环控制需求。Koopman 算子理论为非线性动力学分析提供全新范式，通过将有限维非线性状态映射至无穷维可观测函数空间，实现非线性动力学的全局线性表征，规避传统局部线性化的固有局限。

本文针对四旋翼无人机在复杂三维空间中的8字形轨迹跟踪问题，提出一种位置外环与LPV-MPC（线性参数变化模型预测控制）姿态内环相结合的双闭环控制架构。通过状态反馈线性化实现位置动力学解耦，结合基于LPV模型的实时参数适配与MPC优化算法，有效解决了无人机非线性特性与物理约束对控制性能的影响。数值仿真结果表明，所提方法在8字形轨迹跟踪任务中展现出高精度、强鲁棒性及动态响应能力，验证了双闭环架构的优越

面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求，本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言，构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心，深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学，以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描，本文

面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求，本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言，构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心，深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学，以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描，本文

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同步定位与地图构建（SLAM）是移动机器人实现自主导航、环境感知与智能作业的核心技术，能够让机器人在未知二维平面环境中，无需预先构建地图即可完成自身位姿估计与环境特征地图构建。针对传统定位建图方法存在的环境依赖性强、抗干扰能力弱、状态估计精度低等问题，本文依托最优估计理论，开展二维平面场景下扩展卡尔曼滤波（EKF）SLAM技术研究。

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本文聚焦于汽车悬架系统的优化控制，通过对比分析被动悬架与基于模型预测控制（MPC）的主动悬架性能，验证MPC在提升车辆乘坐舒适性与行驶稳定性方面的有效性。研究采用2自由度1/4车辆模型，在Simulink环境下构建系统动力学模型，结合C级随机路面与减速带冲击路面激励，通过数值仿真对比两类悬架的簧载质量加速度、悬架动挠度及轮胎动载荷等关键指标。理论推导与仿真结果表明，MPC主动悬架在抑制车身振动、改

计算机断层扫描（CT）技术凭借高精度的断层成像能力，广泛应用于工业无损检测、材料分析及医疗影像诊断等领域。在对金属制品的CT成像过程中，高衰减特性的金属材质极易引发各类成像伪影，严重干扰图像清晰度与结构辨识度，降低CT检测的精准度与可靠性。本文以平行束CT成像系统为研究载体，通过成像模拟方式探究金属制品CT成像过程中的伪影产生机制、形貌特征与分布规律。系统分析平行束扫描模式下金属伪影的主要类型、形