面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求，本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言，构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心，深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学，以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描，本文

面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求，本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言，构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心，深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学，以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描，本文

面向高动态四足机器人早期设计验证与参数优化的工程需求，本文基于MATLAB/Simulink与Simscape物理域建模语言，构建了一套全栈式机电一体化仿真平台。该平台以生物启发的腾空-支撑离散步态为核心，深度融合了具有弹性缓冲特性的二连杆腿部运动学模型、基于拉格朗日形式主义的逆动力学解算器、分段连续的非线性地面接触动力学，以及融合超级电容器与蓄电池的混合电气储能网络。通过大规模参数网格扫描，本文

同步定位与地图构建（SLAM）是移动机器人实现自主导航、环境感知与智能作业的核心技术，能够让机器人在未知二维平面环境中，无需预先构建地图即可完成自身位姿估计与环境特征地图构建。针对传统定位建图方法存在的环境依赖性强、抗干扰能力弱、状态估计精度低等问题，本文依托最优估计理论，开展二维平面场景下扩展卡尔曼滤波（EKF）SLAM技术研究。

无人机作为一种现代航空设备,不仅作业速度快,成本低,还具有卓越的灵活性和时效性.常用于完成那些繁冗、危险、对灵活性要求较高、作业范围较大的任务,比如航空拍摄、农药喷洒、边防检查、电力检测、防汛扛旱等领域.随着技术的发展,将无人机独特的优势和不同的行业技术相结合,可以应用到不同的行业.比如,无人机搭载成像传感器,可以组成一种可以捕获目标图像的新型监视设备2'.目前,许多国家都在积极拓展无人机与工业应

随着无人机在复杂环境中的广泛应用，三维路径规划成为保障其安全高效执行任务的关键技术。传统算法在处理高维非线性约束问题时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷。本文提出基于人工旅鼠算法（Artificial Lemming Algorithm, ALA）的无人机三维路径规划方法，通过模拟旅鼠迁徙、挖洞、觅食和躲避天敌四种行为，构建动态平衡探索与开发的优化框架。

计算机断层扫描（CT）技术凭借高精度的断层成像能力，广泛应用于工业无损检测、材料分析及医疗影像诊断等领域。在对金属制品的CT成像过程中，高衰减特性的金属材质极易引发各类成像伪影，严重干扰图像清晰度与结构辨识度，降低CT检测的精准度与可靠性。本文以平行束CT成像系统为研究载体，通过成像模拟方式探究金属制品CT成像过程中的伪影产生机制、形貌特征与分布规律。系统分析平行束扫描模式下金属伪影的主要类型、形

摘要：随着物联网（IoT）的快速发展，大量数据由边缘网络上的无线传感器和连接设备产生。传统的云计算存在严重的通信延迟、带宽成本和数据隐私问题。为了解决这些问题，边缘计算被引入作为一种新的范式，允许计算和分析在与数据源紧密接近的地方进行。本文研究了在训练样本保持私密的源设备上进行回归分析的方法。具体来说，我们考虑了基于传感器收集的信息广泛采用的套索回归模型，用于预测和预测。通过采用交替方向乘子法（A

随机轨迹优化算法（STOMP）是一种无梯度的优化型路径规划算法，有效弥补了传统梯度类优化算法对非可微代价函数适配性差、易陷入局部最优的缺陷，在机器人自主路径规划、动态轨迹优化领域具备显著应用优势。本文系统研究STOMP算法的核心框架、运行机制与规划特性，深入分析算法在复杂障碍物环境、动态约束场景下的规划优势，同时梳理传统STOMP算法存在的收敛效率低、轨迹冗余波动、动态环境适配性不足等问题。

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