本研究聚焦于由两个四旋翼飞行器协同驱动的缆绳机器人系统，旨在实现复杂任务（如协作运输、环境探测）中的动态稳定性与精确控制。四旋翼动力学耦合：需协调双飞行器的升力、扭矩与姿态；缆绳悬链线效应：大跨度缆绳的自重下垂与非线性张力分布；刚柔耦合建模：缆绳柔性特性与四旋翼刚体运动的交互；协同控制鲁棒性：通信延迟与外界扰动下的稳定性。

无人水面艇（USV）是一种无需人工直接操控的水面机器人，具备自主/半自主航行能力，通过远程控制或预设程序执行任务。多功能性：适用于海洋勘测、环境监测、搜救、军事防御等场景。持久性：采用锂离子电池或太阳能供电，支持长时任务。安全性：替代有人船执行危险任务（如反海盗、水雷清除）。

情景发电是可再生能源渗透率高的电力系统运行和规划的重要步骤。在本文中，提出了一种使用生成对抗性网络的数据驱动场景生成方法，该方法基于两个互连的深度神经网络，与基于概率模型的现有方法相比，我们的方法是数据驱动的，在时间和空间维度上捕获了大量相关资源的可再生能源生产模式。为了验证，我们使用了来自NREL积分数据集的风能和太阳能时间序列数据。证明所得，所提出的方法能够以完全多样的行为生成真实的风力和光伏

在分布式电源（DG）高密度接入、交直流多元负荷并存的新型配电系统发展背景下，传统纯交流配电网在源荷适配、电能传输效率与故障供电可靠性层面的短板日益凸显，交直流混合配电网凭借灵活的拓扑组网形式、适配直流源荷直连的技术优势成为配电网升级改造的主流方案。本文依托混合整数线性规划优化思路，构建兼顾经济性与可靠性的交直流混合配电网协同规划模型，统筹优化节点交直流属性选型、线路架设与否、线路拓扑类型三大规划决

全覆盖路径规划是机器人、无人机及自动化设备在环境监测、农业喷洒、建筑3D打印等领域的关键技术。传统螺旋规划虽能实现区域遍历，但存在路径冗余、复杂环境适应性差等问题。本文提出一种融合A*算法的螺旋式全覆盖路径规划方法，通过构建分层栅格地图、设计动态启发函数及优化螺旋扩展策略，实现复杂环境下的高效、无遗漏覆盖。实验表明，该方法在路径长度、覆盖率及死点数量等指标上显著优于传统螺旋算法，为动态环境下的全覆

针对移动机器人在结构化障碍作业场景中存在的遍历盲区、轨迹冗余度高、运动转向频繁、环境适应性弱等全域路径规划难题，本文以栅格地图环境建模为基础，构建一套完整的改进A*算法全域覆盖路径规划理论体系。结合机器人实际作业运动特性，对传统A*启发搜索机制进行优化改进，采用双代价适配策略区分预估代价与真实行走代价，搭配八方向邻域扩展机制提升算法避障能力与路径贴合度。

针对移动机器人在结构化障碍作业场景中存在的遍历盲区、轨迹冗余度高、运动转向频繁、环境适应性弱等全域路径规划难题，本文以栅格地图环境建模为基础，构建一套完整的改进A*算法全域覆盖路径规划理论体系。结合机器人实际作业运动特性，对传统A*启发搜索机制进行优化改进，采用双代价适配策略区分预估代价与真实行走代价，搭配八方向邻域扩展机制提升算法避障能力与路径贴合度。

针对移动机器人在结构化障碍作业场景中存在的遍历盲区、轨迹冗余度高、运动转向频繁、环境适应性弱等全域路径规划难题，本文以栅格地图环境建模为基础，构建一套完整的改进A*算法全域覆盖路径规划理论体系。结合机器人实际作业运动特性，对传统A*启发搜索机制进行优化改进，采用双代价适配策略区分预估代价与真实行走代价，搭配八方向邻域扩展机制提升算法避障能力与路径贴合度。

针对移动机器人在结构化障碍作业场景中存在的遍历盲区、轨迹冗余度高、运动转向频繁、环境适应性弱等全域路径规划难题，本文以栅格地图环境建模为基础，构建一套完整的改进A*算法全域覆盖路径规划理论体系。结合机器人实际作业运动特性，对传统A*启发搜索机制进行优化改进，采用双代价适配策略区分预估代价与真实行走代价，搭配八方向邻域扩展机制提升算法避障能力与路径贴合度。

针对复杂未知环境下传统机器人路径规划算法适应性差、避障稳定性弱、全局搜索效率低的问题，本文开展基于概率图的机器人路径规划方法研究。概率图路径规划依托概率路线图建模思想，通过环境随机采样、节点连通性构建、最优路径检索的核心逻辑，摆脱了传统算法对环境精准建模的依赖，具备强环境适配性与高运算效率。本文系统阐述概率图路径规划的核心理论、运行机制与技术优势，基于Octave仿真平台搭建多场景机器人运动规划仿