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大家好，我是周末的小鱼，最近小鱼朋友圈很热闹，有很多还在大学的小伙伴，电赛、EDG刷屏哈哈。今天小鱼分享一下关于URDF的中的一个惯性设置，在URDF的内参描述中，有这样一个参数，叫做惯性矩阵，惯性矩阵是什么呢？一.惯性矩阵是什么惯性矩阵描述的是物体的惯性张量在x,y,z三个坐标轴上的投影的矩阵形式（若不对还请指出哈）二.为什么需要自定义从solidworks中导出的urdf模型，惯量矩阵一般都是
1、前记:可能用Robotics Toolbox建立的机器人模型与实际机器人在外观上存在天壤之别吧，直接将CAD软件（UG、SolidWorks、CATIA、Proe等）做好的3D模型导入MATLAB中是一个很好的选择。 下面记录MATLAB官网上的如何显示具有可视几何图形的机器人建模。 1）导入具有.stl文件的机器人与统一的机器人描述格式 (URDF) 文件相关联, 以...
复合材料方向的定义
安装与配置过程git clone 项目到本地：cd ~/Downloadsgit clone https://github.com/osrf/car_demo.git建立并定位到新工作空间，或已有工作空间~/cardemo_ws，这个位置与名字无所谓：mkdir -p ~/cardemo_ws/src将对应包复制到新建的工作空间的src目录下：cd ~/Downloads/car_demo_mas
在使用carla的时候，有平台的话可以提高效率，因此想结合labview和carla设计一个仿真平台-labcar。其实carla对python的兼容性更强，想过用pyqt或者vue+flask方法去设计仿真平台，但是考虑到上位机的UI设计和硬件控制还是labview更有优势一点
以上篇提到的 snubber 电路为例：点击 小人 执行仿真：点击某节点可测量其电压波形（下图绿色）；点击某元件可测量其电流波形（下图蓝色）；以测量振铃电压波峰、波谷之间的差值 Vp-p为例：1）光标放置在波形名称上（光标会变成 小手 的形状），单击左键：2）弹出参数框及十字虚线1：3）光标放置在十字虚线1上，摁住左键将其移动至波峰处。4）重复1），生成十字虚线2，...
本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块，同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶planning决策规划》中的章节逐步实现。
功能快捷键在使用 Quartus II 下 ModelSim 联合仿真时，发现我的工具栏没有打开功能仿真（RTL Simulation）和时序仿真（Gate Level Simulation）的快捷图标，必须去Tools -> Run Simulation Tool里才能打开。如下：撤销：Ctrl/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl/Comm...
在Ubuntu22.04上安装Verilog仿真工具Verilator 的步骤！
使用STM32F407编写代码，进行Keil5仿真时，代码一直在 SystemInit函数中出不去。可以正常仿真了（一次次尝试出更精确的简单软件延时函数）进入Options（魔术棒）中的Debug。（根据第二步的SIM参数，修改。
做simulink仿真时，我们希望研究某个参数对于系统响应的影响，就需要不断的调整某个模块的参数，为了对比调参前后，系统的响应曲线，我们需要把前后两次的仿真结果，用toWorkspace模块送入工作空间，然后再plot绘图对比。之前我一直是这么干的。今天突然发现，新版simulink里面有了一个新功能，不知道是哪个版本开始的。把鼠标放在响应曲线的通路上，选中下图所示的Enable/Disable
大家好，我是小智，目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法，仿真是非常重要的，最常用的仿真软件就是gazebo了。小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo，就是用的自己几年前的烂显卡，但是效果依然很不错。仿真视频链接但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题，其实很多时候是因为使用了电脑的集显运行了gazebo，导致电脑卡顿，今天小智就给大家说一下，怎么在li
1. ModbusPoll及ModbusSlave介绍ModbusPoll是一个主站设备仿真软件，支持多文档接口，即可以同时监视多个从站设备及数据域。ModbusSlave是一个从站设备仿真软件，它用于接收主设备的命令包，并回送数据包；可用于测试和调试Modbus主站设备，便于观察Modbus通信过程中的各种报文。ModbusPoll及ModbusSlave支持ModbusRTU, ...
我们在之前的教程中看到，在 ROS 中，标准的方向是 X 向前，Y 向左，Z 向上。然而，正如我们刚才看到的，标准的图像和相机坐标系是 X 向右，Y 向下，Z 向前。我没有添加任何旋转，因为我的相机正面朝前，但如果你的相机有倾斜，你可以添加适当的旋转。尽管这正是我们在本教程中主要使用的相机类型，但值得承认的是，市场上存在着各种各样的相机。就像我们看到的 LIDAR 一样，这意味着算法只需要编写来处
Vivado 仿真入门
本文详细介绍了keil5的波形仿真功能用法。
作者 | 刘丽娟（一博科技高速先生团队队员）对于模拟电路没学好的工程师来说，电阻只知道用来端接；电感只知道用来隔离；至于电容嘛，估计你们只知道滤波，更不用说它们的组合产生的作用了。不信？估计以下这个电容的用法，你也只能说滤波了吧……上周我们雷工，哦不是，是我们姜工的文章向大家介绍了DDR的时钟里面并联电容的用处，让大家惊奇的发现了原来电容也可以用来端接，可能已经让一大把粉丝获得了一波知识的源泉。那
简介根据Matlab里对直流电机模型的介绍，搭建了直流电机的电压环路单闭环控制模型和电压环电流环双闭环的控制模型，并进行了仿真对比，前面介绍部分是对SIMULINK里模型的翻译，可进行参考，内容均以4K图片整理点击图片可查看高清版本文中所有的模型可此处下载直流电机模型反电动势PWM控制单闭环调速演示一下操作过程双闭环调速...
设置按钮下调试数据这里我用对的是PB11设计MODE CNF点击Pin改变PB11按键的状态状态随之改变
之前一直觉得行为仿真和功能仿真是一个东东，今天查了下才有点明白。FPGA学习-RTL行为级仿真、综合后门级功能仿真和时序仿真的区别行为仿真写完设计源文件（.V或.VHDL）、tb文件之后，不综合，直接进行仿真，比如在vivado中，写完文件就是直接执行了了behavior仿真还没有综合，所以只是考虑了我们的HDL描述的功能是否符合设计要求，不考虑电路门延迟和线延迟。功能仿真这是综合之后进行的仿真。
记得我刚上研究生的时候，在阅读外文资料时总是分不清楚“Simulation”和“Emulation”的区别。于是我就去问导师，导师解释的也很简单：“Simulation就是模拟，Emulation就是仿真嘛！”其实很多人一开始研究模拟器时也会遇到同样的问题，面对文献中大量的“Simulation”和“Emulation”不知所措，结果就越看越糊涂。当时上网又不方便，不像现在“Google”一下就搞
远程操作是收集机器人学习演示所需数据的有力方法。远程操作系统的直观性和易用性对于确保高质量、多样性和可扩展性的数据至关重要。为实现这一目标，我们提出了一种沉浸式远程操作系统OpenTeleVision，使操作员能够以立体方式主动感知机器人的周围环境。此外，该系统将操作员的手臂和手部动作映射到机器人上，创造出一种仿佛操作员的意识被传送到机器人化身的沉浸体验。
目录1. 定时关闭开关Sw_tClose1.1 PSpice Template参数1.2 Implementation Type参数1.3 Implementation参数1.4 TCLOSE、TTRAN、RCLOSED和ROPEN参数2. 定时打开开关Sw_tOpenSw_tClose是定时关闭开关，Sw_tOpen是定时打开开关，在Cadence\tools\cap...
作业31.问题描述2.分析a.模糊控制器的结构输入为实际输出与理论输出之差e和偏差变化率de。输出为炉温u。模糊控制器为两输入一输出。b.定义输入、输出模糊集输入和输出均分为7个模糊子集，均为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。e的论域为[-100 100]，de的论域为[-55]，u的论域为[-100 100]。c.输入输出隶属函数N
笔者运行产生报错的背景：此次所运行的仿真无论是tb文件还是工程文件均正常，且在之前的环境中可以完美运行，Vivado版本保持与原来一致的情况下，仅移动了工程的位置。选择报错的IP核，右键选择Generate Output Products，所有例化报错的IP都要一个一个操作，操作完成后，笔者的工程可以正常仿真。在尝试无果后，由于我的工程报错主要是Xilinx IP导致，所以我就自己尝试复位IP的输
以上方法适用于常见 Workbench 工具的中文设置需求，操作时请根据具体软件版本调整步骤。
网上大多数教程介绍创建元件的方法都不能模拟。 关键问题还是因为缺少模型。本文给出一个完整的可以仿真的元件。一 . 创建原理图生成MDF模型文件1.1 创建电路新建一个Proteus设计文件，并创建一个电路。这个电路描述了你想创建的元件的内部逻辑。比如这个例子为了简单，建立的是一个 三输入的与门（肯定已经有这样的元件了，这里是为了做演示）我们使用两个与门搭建来搭建其中 ABC为输入端子， D为输出
3. 在matlab命令行输入：field_init.m进行初始化。在Download页面下载符合自己系统的压缩包。1. 去官网下载文件压缩包。
设计完一个振荡器（OSC），我们有时候会仿真一下占空比，那么如何利用virtuoso软件的caculator功能自动获取呢？是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。我们在时钟上，获取了一个脉冲周期约为924.8ns,脉冲宽度（也即是通电时间）为449.9ns，所以根据公式可以算出，占空比为48.6%但是每次都要这么算的话，就要麻烦死了。
HFSS同轴线、微带线、共面波导端口设置
从HFSS 3D LAYOUT菜单中，选择Design Settings打开窗口，会有六个选项：DC Extrapolation, Nexxim Options, Export S Parameters, Lossy Dielectrics, HFSS Meshing Method, and HFSS Adaptive Mesh.
问题是这样的：由于查询法 -按键查询、标志位修改及彩灯循环几个环节是串联关系，当CPU运行于彩灯时，将因不能及时检测按键状态，而使按键操作效果不灵敏。switch (P0 & 0x0f) 这个可以保留低四位p0电压，然后，对比，就知道哪个按键按下。P0.0是0，变化了，说明按键K1按下，K1按下是流水灯 run=1。在第4章的实例2中，按键检测是采用查询法进行的，其流程图如图所示。关于项目的内容知
实体网格划分技巧
1、将网格投影到目标面上： 2、将一个部件边界上单元的点映射到另一个部件上
模型不收敛怎么办？求解器怎么调？求解器报错，到底出了什么问题？最新汉化资源：技术支持知识库 提供了由COMSOL开发工程师和技术工程师编写的参考答案，包括了用户建模过程中常见的错误信息和最常遇到的一些问题，例如：求解初始值不一致的瞬态模型 做瞬态计算最常见的问题，边界条件、载荷不一致经常上来就报错，要不然就是求解器前几个时间步长算很久。错误：找不到解。返回的解不收敛 稳态问题算了半...
Multisim 12.0仿真51单片机，只是模电小白的Hello World而已
Worldsim是由人为预设的道路和障碍物构成的场景， 可以作为单元测试简单高效的测试自动驾驶车辆，而Logsim是由路测数据提取的场景，真实反映了实际交通环境中复杂多变的障碍物和交通状况，其场景相对固定。
本文分享了使用低频求解器（LF Frequency Domain Solver）分析导线周围电磁场分布的过程。低频求解器适用于模拟周期性低频信号激发的电磁场，主要任务包括计算电磁场、产生的电流密度、损耗、能量、激励源参数和集总元件参数。求解器的结果会自动显示在导航树中。
Cadence导入IBIS模型用于仿真
过孔的作用，通过仿真叙述过孔在焊盘直径、过孔反焊盘直径、有无非功能焊盘、过孔残桩长度等方面对信号质量带来的影响。
新建一份原理图添加电压源然后拖出GND、电阻。并连接导线，组成下图中的电路。
如此，就明白了吧
一个完整的电路设计中必然包含前仿真和后仿真两个部分，它们都属于芯片验证中的关键环节。尤其是在复杂的芯片设计中，验证要占用整个芯片设计流程时间的60%-70%。目的就是尽可能地对芯片功能进行充分的验证，尽早暴露出问题、解决问题，以保证所有功能完全正确。那么前仿真和后仿真之间有哪些异同点呢？
ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成
所使用元器件包括仿真电源、变压器、桥式整流器、无极电容、电解电容、三端稳压芯片。接线方法如图。
（经常用于货物搬运的时候，中间端口连接属于无方向连接）假设有一个任务分配器，用来分配任务。暂存区与任务分配器连接，说明通过任务分配器作为中间商下达任务，任务分配器与操作员A连接，说明下达任务给操作员。
在安装ANSYS Motor-CADv15.1.2版本时，已经将通行证放到对应的目录下，路径也改变了，但是保存文件时仍然报错Error: Unable to obtain licence: motorcad。
问题描述我们知道在proteus中可以进行仿真，但是有时候，尤其是仿真一块stm32的时候，我们导入一个hex文件，点击开始却发现仿真的时间进行的很慢，以至于程序卡的很死，很久都进不了主循环。这个问题出现在我做嵌入式作业的时候。如图，时间流动非常缓慢，几十秒才跳0.00001s，这使得程序很久不能进到主循环解决方案：设置晶振频率我们双击单片机，打开配置单片机的页面。也就是导入hex文件的页面，我们
FOC控制在旋转同步坐标系将电机的空间磁场分解成水平和垂直的两个解耦分量，然后对这两个磁场分量分别进行控制。本节讨论三相 PMSM 电机 FOC 控制的电流环 PI 控制方法。
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