这个系列的文章是笔者在自学ROS的过程中的记录，由于装双系统切换比较麻烦，笔者采用了虚拟机的办法。

来到Isaac Sim的目录下，附带路径设置，运行Isaac Sim，Isaac Sim默认记忆上次的路径设置，因此只需要尝试运行一次，之后都会默认资产是这个路径。以下配置步骤为工作站、个人电脑的配置方式，对于云端或Docker部署，可参考本章的云端部署部分或Isaac官方关于Docker的部署说明。通过将资产部署到Nucleus的服务器上，可以实现不同成员间的资产协作，同时可以在GUI左下角的C

Isaac Sim 安装和配置教程将指导用户完成从下载软件到设置和运行仿真的全过程。教程内容包括安装必要的依赖项、配置系统环境、配置Omniverse环境以及调试和优化仿真环境的步骤。通过详细的操作步骤和图文并茂的说明，用户可以快速上手 Isaac Sim，构建出高质量的机器人仿真环境，实现其研究和应用目标。

ROS 2鼓励开发者将功能包设计成可重用的模块，以便在不同的机器人项目中进行重复使用。进行构建时，Colcon 不会将软件包的文件复制到安装目录，而是在安装目录中创建符号链接，指向在构建目录中生成的实际文件。是ROS2中用于管理和解决ROS软件包的依赖关系的一个工具，能够识别和解决ROS软件包所需的各种系统和第三方软件包的依赖关系，完成依赖的安装和后续的更新。在ROS 2中，功能包（package

我们提出了一个统一的视角来处理各种以人为中心的视频任务，通过从大规模和异质的数据资源中学习人类运动表示。具体来说，我们提出了一个预训练阶段，在该阶段，一个运动编码器被训练来从嘈杂的部分2D观察中恢复底层的3D运动。通过这种方式获得的运动表示结合了几何、运动学和物理知识，可以轻易地转移到多个下游任务。我们使用一种双流空间-时间转换器（DSTformer）神经网络实现运动编码器。它能全面而灵活地捕获骨

舵机（servomotor）是一种简化版本的伺服电机，是位置伺服的驱动器，能够通过输入PWM信号控制旋转角度，具备轻量、小型、简化和性价比高的特点。舵机适用于那些需要角度不断变化并可以保持的简单控制系统，它能实现较为精确的电机控制，在航模、遥控玩具、机器狗等品类上运用良好。图片1：一般舵机的外观通过背景知识学习，了解舵机的外观及基本运动方式。了解四足机器人mini pupper腿部单个舵机的组成结

相机标定的目的是为了确定相机内部参数和外部参数，以便修正图像并将图像坐标映射到世界坐标，或者从世界坐标映射到图像坐标。这个过程是计算机视觉和三维感知任务的关键步骤之一，它有以下主要目的：1. **减小畸变**：相机镜头和传感器可能引入径向和切向畸变，使得图像中的直线变得弯曲或者物体的形状不准确。通过标定相机，可以矫正这些畸变，使图像更准确。

机械臂手眼标定详解作者： Herman Ye @Auromix测试环境： Ubuntu20.04 、ROS1 Noetic、Realsense D415更新日期： 2023/12/11注1：@Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。注2： 由于笔者水平有限，以下内容可能存在事实性错误。注3： 本文中直接引用各包官方文档的图片等内容，版权归各官方所有。准备阶段为手眼标定准备以下部分：机械臂准备好

SSH（Secure Shell）协议是一种网络协议，用于在不安全的网络中提供安全的数据通信。它可以用于远程登录到计算机系统，也可以用于在两台计算机之间传输文件。SSH提供了强大的身份验证和安全的数据通信，可以防止密码、信息被拦截、篡改或者重放。使用 SSH 密钥，您可以连接到 GitHub，而无需在每次访问时提供您的用户名和个人访问令牌。并且，您还可以使用 SSH 密钥来克隆/提交代码到Gith

V1.02023/08/08本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。是一个机器人爱好者开源组织。本文在更新日期经过测试，确认有效。