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机械臂手眼标定详解作者： Herman Ye @Auromix测试环境： Ubuntu20.04 、ROS1 Noetic、Realsense D415更新日期： 2023/12/11注1：@Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。注2： 由于笔者水平有限，以下内容可能存在事实性错误。注3： 本文中直接引用各包官方文档的图片等内容，版权归各官方所有。准备阶段为手眼标定准备以下部分：机械臂准备好

正向运动学探究的是已知关节角θi\theta_iθi​，求解工具坐标系H\{H\}H或WorldP^{World}PWorldP的问题。而逆向运动学则是探究已知工具坐标系H\{H\}H的位置和姿态或WorldP^{World}PWorldP，求解满足要求的θi\theta_iθi​的问题。运动学方程解的有无定义了工作空间，有解则表示机械臂能到达这个目标点，无解则表示机械臂无法到达这个点，这个目标点

此处的-p1参数，是因为新旧文件夹中的改动通常在new文件夹和old文件夹里，需要忽略首层的old和new文件夹，将内容物替换。empty 如果发现空文件，则删除，常见于需要删除旧文件夹中某个旧文件整体的情况，以及恢复补丁时删除之前新写的无效文件。empty 如果发现空文件，则删除，常见于需要删除旧文件夹中某个旧文件整体的情况，以及恢复补丁时删除之前新写的无效文件。默认为输出每个需要修改的代码块的

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1、PID算法理论1.1、算法介绍PID，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。utKp​etTi​1​∫0t​etdtTddtdet​它由三部分组成：P 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；I 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。如下图所示就是一个基本的PID控制器：1.1.1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp​∗et。

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