这个系列的文章是笔者在自学ROS的过程中的记录，由于装双系统切换比较麻烦，笔者采用了虚拟机的办法。

一、ROS2 服务Service 运行示意图二、ros2 paramROS2 param下的命令有七条deleteDelete parameterdescribeShow descriptive information about declared parametersdumpDump the parameters of a node to a yaml filegetGet parameterl

一、检查别人的功能包依赖当移植别人的功能包到本机时，需要在工作空间目录下检查功能包依赖是否健全rosdep install -i --from-path src --rosdistro rolling -y此处使用的rosdistro为foxy的rolling版本，根据需要修改此处#All required rosdeps installed successfully当返回该语句时，说明功能包的依

一、消息接口ROS中已经预先定义了许多中消息接口，可以直接调用，比如：std_msgs/msg/Boolstd_msgs/msg/Int64std_msgs/msg/Bytestd_msgs/msg/Int64MultiArraystd_msgs/msg/ByteMultiArraystd_msgs/msg/Int8std_msgs/msg/Charstd_msgs/msg/Int8

为记录包建立保存文件夹。

在PC上用ssh控制机器人的过程中，PC是客户端，机器人是服务器。

Amazon Kinesis Video Streams is a fully managed video streaming service provided by Amazon Web Services (AWS). It is designed to make it easy for developers to ingest, process, and store video streams

服务（Service）是ROS（Robot Operating System）图中节点之间进行通信的另一种方式。它建立在调用和响应模型之上，与主题（Topic）的发布者-订阅者模型不同。虽然主题允许节点订阅数据流并获取持续的更新，但服务仅在客户端专门调用时才提供数据。服务是一种通信方式，采用的是请求和响应模型，与主题的单向发布-订阅模型形成鲜明对比。话题用于节点之间的单向通信，而服务则支持双向通信

在ROS2中，除了常见的话题通信和服务通信，还存在一种重要通信机制，称为Action通信。根据牛津词典的定义，“action"一词的核心释义是"process”，即过程，表明它具有持续性。因此，可以将Action翻译为"行动"。虽然这个定义抽象，但在ROS2中，可以将机器人的某些行为称为"Action"。以turtlesim为例，它包含一种称为的行动，可用于让海龟机器人在当前位置绕绝对指定的角度旋

机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）源自斯坦福大学Kenneth Salisbury机器人实验室的博士生研究工作，首次发布于2007年。ROS一直以来都是机器人领域的杰出工具。尽管其名称中包含“操作系统”，但实际上它并不是一个独立的操作系统，如Windows或Linux。ROS实际上是一套软件库和工具的集合。设计和开发复杂且强大的机器人是一项极具挑战性的任务，