1.ROS2前世今生2.ROS与ROS2对比3.动手安装ROS24.ROS2初体验。

大家好，我是爱学习的小鱼，今天接着昨天的回充，不过今天使用的是红外回充方法。红外方法比较简单，其原理就像遥控器和空调之间的关系一样，机器人类似于空调，装有两个接收头，机器人充电桩上则装有两个红外发射灯，两个灯会发送不同的波，通过接收到的波的信号不同，则可以区分出充电桩的位置。我手拙画了个简单示意图。只有机器人上的接收头朝向充电桩的时候，两个接收头才能分别都接收到两个发射头的信号，否则根据情况旋转机

地址：https://github.com/fishros/LeGO-LOAM-ROS2。小鱼修改的支持ROS2 Humble的LeGO-LOAM，已经测试通过，需要自取。

做机器人最常用的两门语言就是C++和Python，同时这两门语言也是编程语言流行度排行榜数一数二的。听说牛逼的大佬都用记事本写代码，这节小鱼带你在Linux版记事本之gedit上写一下C++和Python代码。打开终端，创建一个文件夹接着在文件夹下创建文件夹。接着输入下面的指令打开gedit并创建文件接着你应该看到一个类似于记事本的东西，在里面输入下面一段代码，打印一句话使用Ctrl+S保存代码关

- 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)- 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64)- 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)- 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢

本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。3.4.2 使用非OOP方法编写一个节点创建好了li4.py，接着我们就可以正式编写代码。大家看到我们的标题是使用非OOP方法编写节点，OOP就是所谓的面向对象编程，如果你不理解也没关系，小鱼下面会跟大家一一讲解。1.开始编写程序编写ROS2

官网地址：https://platformio.org/PIO是一个面向嵌入式开发的专业协作平台，它提供了一个适配VsCode的插件，它具有一个用户友好且可扩展的集成开发环境，具有一组专业开发工具，提供现代而强大的功能，以加快并简化嵌入式产品的创建和交付。本节我们学习通过VsCode安装PIO并新建一个Arduino工程，下一节小鱼带你一起了解下这个工程文件并学习如何编译工程。

抽空测试了下Moveit2的配置助手，生成的配置更加简单，明天更新教程！

激光雷达（Light Detection And Ranging）,缩写LiDAR，翻译一下叫——激光探测与测距。激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。普通的单线激光雷达一般有一个发射器，一个接收器，发射器发出激光射线到前方的目标上，物品会将激光反射回来，然后激光雷达的接受器可以检测到反射的激光。通过计算发送和反馈之间的时间间隔，乘上激光的速

惯性测量单元（IMU）广泛应用于机器人、无人机和其他运动控制系统中，用于测量和报告设备的加速度和角速度。标定和校准IMU对于确保这些测量准确至关重要。本文将围绕MPU6050传感器的噪声源、常用校准方法和结合FishBot的校准程序进行详细介绍。