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大家好，我是一到周五就很开心的小鱼​。今天旧话重提，说一说做机器人仿真的时候​遇到的一些问题，这里小鱼基于之前写过的文章，再总结一次。1.gazebo仿真常见问题以下的坑，是从小鱼自己的悲惨经历，还有鱼粉们问小鱼问题一起总结而来的。机器人一飞冲天，然后开始蹦迪机器人无法控制，没有里程计、雷达数据等等一打开机器人直接蹦迪乱动，有时候表现的很有规律，比如自动往前走底盘轮子乱转，一左一右gazebo控制

在第六章中小鱼曾介绍过，gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件，我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互，需要通过gazebo_ros插件来进行。接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-ros2插件以及使用插件提供的服务来将fishbot的urdf模型在gazebo中显示出来。使用3.1中的指令启动Gazebo并加载gazebo_ros插

本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制Fishbot自主的移动起来。

world即世界，gazebo的world文件就是用于描述世界模型的，也就是环境模型。Gazebo已经为我们准备了很多常用的物体模型，除了基础的圆球，圆柱，立方体外的，其实还有飞机、汽车、房子等你现实中无法拥有的。但是一开始安装Gazebo的时候并不会帮你下载好这些模型，需要我们手动下载，万幸的是小鱼已经帮你封装成了一行代码下载指令，打开终端，复制粘贴下面这句然后等待脚本运行完成，当然也不用等它完

OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和.pgm图片格式的地图数据文件组成。从上节课建图后保存的文件也可以看出。不是说占据栅格地图每个栅格都有一个概率吗？为什么看不出来？立方体内和圆柱体内和墙之外的区域为什么是灰色的？一个栅格对应到图片上其实是一个像素，每一个像素的值在0-255之间，所以将像素值和占据率之间的映射即可，而像素值反应到图像上就是颜色的深浅，1.2图对应的像素颜

我是小鱼。上一章我们通过对嵌入式开发的学习，了解了如果通过代码来和硬件打交道，但如果你想拥抱ROS的强大生态，还需要把我们的硬件系接入到ROS中来，MicroROS就是帮你完成这一事情的一大利器。所以本章的重点就是带你一起学习MicroROS的使用。

ROS 2提供了丰富多样的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确设置一组QoS策略，ROS 2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样尽力而为，在其中有许多可能的状态。与ROS 1不同，ROS 2不仅主要支持TCP，还受益于底层DDS传输的灵活性，适用于有丢包的无线网络环境，其中“尽力而为 best effort”的策略更适合，或者在实时计算系统中需要满足截止时间的正确QoS配

ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址因为C++无法在jupyter中直接运行，所以小鱼将C++TF相关的代码放到这里，有需要的同学自取。//声明&初始化发布者。

上一节我们对ROS2的基本概念、构建工具以及采用Python和C++调用ROS2的客户端库完成了节点的编写。本节我们将重心放回节点和节点之间的数据传递上来，因为ROS2给我们带来的最大便利除了调试工具就是通信机制上了。同样的，本章的内容也分为三部分。基础篇，主要介绍通信的原理以及编程语言的一些特性，这些其实属于计算机的基础部分知识，但在学校里可能又很难学到的部分。入门篇，该篇主要分为话题通信、服务