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本文介绍了ROS2环境下配置多IMU传感器数据发布的完整流程。首先使用小鱼工具快速搭建ROS2环境，创建专门的工作空间并部署功能包。重点讲解了硬件连接方法（485转USB模块）和USB设备绑定规则配置。随后详细说明了Python驱动脚本的修改要点，包括协议类型、波特率和设备ID等关键参数的调整方法。针对多IMU应用场景，文章展示了核心代码修改方案：通过轮询机制处理多个传感器数据，为每个IMU创建独
室内多会话SLAM的双面墙难题与NVMS-SLAM解决方案 本文探讨了室内SLAM中薄墙结构带来的特殊挑战——传统点云匹配容易将墙体正反面误认为同一平面，导致建图失真。针对这一问题，NVMS-SLAM提出了一套系统性解决方案：通过法向量信息贯穿SLAM全流程，从前端地图表达、点云匹配到后端优化，严格区分墙体的双面几何特征。该方法采用法向量体素管理技术，在体素层级维护不同表面的统计信息，并改进ICP
ROS2 命令行工具就是ROS2 的控制台启动节点→ros2 run查看节点 / 话题 / 服务→调试发消息→启动多个节点→记录数据→ros2 bag画图 / 看日志 / 查连接→rqt系列。
具身智能的首要任务还是运动，稳定、实时、精确的运动。大语言模型+智能体的智能决策，是高阶功能。没有大语言模型+智能体的具身智能，至多被称为四肢发达头脑简单。失去运动能力的具身智能，就只能是缸中之脑，瘫痪之体。传统的运动控制是NAV2与movit2，新的运动控制是VLM和VLA.
本文介绍了一种简化ROS2开发的配置方案，通过PyCharm实现"IDE内闭环"流程，告别多终端切换的繁琐操作。配置分为三步：1）在外部终端完成初始编译；2）在PyCharm中设置两个运行配置（仿真器和控制节点），需特别注意环境变量配置；3）实现一键启动、调试的闭环开发流程。该方案支持代码修改即时生效，仅当修改项目结构时才需重新编译。文中还提供了常见问题排查方法，如路径检查、环境变量配置等注意事项
在PyCharm中配置ROS2仿真环境时，常见报错及解决方案如下： 必须添加Shell解释器：在Script text中使用/bin/bash -c包裹命令，确保正确加载ROS环境。 检查Launch文件名：通过ls命令确认包内的实际文件名，避免因命名错误导致启动失败。 完善环境变量：添加PYTHONUNBUFFERED、LD_LIBRARY_PATH等关键变量，防止Gazebo闪退。 最终配置示
整理自 ROS2 官方文档及社区资料。命令中的<distro>表示 ROS2 发行版名称（如humblefoxyironjazzy等），<...>为需替换的参数。
Message创建接口包。
场景colconsource第一次构建工作空间✅✅新打开一个终端❌✅修改 Python（通常不用通常不用修改 Python（普通 build）✅✅修改 C++✅✅修改 package.xml✅✅修改 CMakeLists.txt✅✅新增 ROS2 包✅✅：负责构建工作空间，把src中的源码转换为install中 ROS2 可以使用的包。：与普通构建流程相同，只是在安装阶段对 Python 等文件使
在chrome://on-device-internals页面，我发现Chrome早已内置4GB的Gemini Nano端侧AI模型，离线运行、数据不上传。本文详解Manifest Criteria体检标准、按需下载的专家模型与本地诈骗检测，并给出第二个用户资料模型Loading的排查方法，教你激活这个免费大模型。
GPUWorks GitHub 开源代码仓库地址：https://github.com/flitai-io/gpuworks这几天我在本地 Mac 上折腾 GPUWorks。起因不复杂：我想把一台远端的 910B4 节点接进来，注册一个小模型，部署成服务，再看看浏览器试验场和 API 调用能不能都跑通。用下来，我觉得自己挖到一个宝藏应用。它让我印象比较深的，不是某个按钮，而是从节点、模型、推理模板
接入 AI Agent 之后，格式选错才开始疼今年做 RAG 和 Agent 的项目多起来，同一个搜索端点，被三种完全不同的调用方在用：后台报表、爬虫补数、大模型读页面。一开始我都用默认的 json。后来发现喂给模型的场景里，模型要的是干净正文，json 里那一堆嵌套结构反而成了噪音；而补数的场景又需要原始页面里的链接，json 只给摘要不够用。SerpBase 的网页搜索支持三种返回格式，价格一
本文介绍一个无需依赖的 Node.js 脚本，一键检测网页对 AI 爬虫的友好度。通过检查 robots.txt 是否允许 GPTBot/ClaudeBot、是否存在 llms.txt、结构化数据（JSON-LD/FAQ）、标题层级与正文字数，全面评估页面的 AI 就绪度，助力内容被 AI 正确抓取与理解。
金格多浏览器核心服务，若禁用服务，将会导致金格Office等产品无法在谷歌内核浏览器下无法正常加载Office控件等异常情况。然而这个软件已经很多年没有动过了，有点怀疑是谷歌浏览器更新的时候内核哪里改变了导致bug。排查：Chrome浏览器和Edge不可共享，Firefox可以。测试，发现共享浏览器页面可以，但是共享整个屏幕或是其他窗口不行。背景：牛客网考试，刚进考场的时候一直共享屏幕失败。过程：
龙魂自研算法库v1.0构建统一18字段档案体系，将自研算法与公开算法并轨管理，仅调整“公开来源”“开源项目”“许可证”三字段。涵盖数学基础、概率模型、优化算法、NLP推理、智能体系统及可信AI等六大领域，共16项核心算法，均通过严格复现与透明性验证。强调自研即责任：以Git首次提交hash为原始依据，复现需独立验证，透明状态默认🟡，强制外部审计。工程组件另列，确保算法可追溯、可复现、可信任。
OOM 时优先降 max-model-len，再考虑下调 gpu-memory-utilization，两者调整后用吞吐和 TTFT 指标验证。vLLM 参数调优优先压缩 max-model-len 释放 KV Cache，再在吞吐与显存之间校准 max-num-seqs 和 gpu-memory-utilization。原因：–gpu-memory-utilization 过高，或 --max-
# 【AI工具集】搭建Chrome Use支持小龙虾/Trae/CodeBuddy的Browser Use/浏览器控制/agent-browser替换## 结论先行**目的：** 在 Chrome 浏览器安装 chrome-use 扩展插件，打通浏览器和agent工具的桥联。可以用在openclaw 小龙虾，Trae ， CodeBuddy（Work版本一样），稳定 & 深度 控制页面元素级内容，
记录 Linux Codex 远程调用 Windows Playwright MCP 控制 Chrome 时的部署与故障排查过程。文章提供完整部署命令、排查思路及 SSH 隧道安全方案，帮助开发者快速搭建跨平台浏览器自动化。
本文系统总结Qoder自定义子智能体（Subagent）的实践：通过隔离上下文、受限工具与固定输出，实现任务标准化。重点涵盖字段规范（如name/tools/model）、权限设计（禁用SearchReplace、命令黑名单）、输出格式约束及三类角色协作流程。强调规范统一来源、避免职责重叠，并附验收清单与常见坑点速查，助力团队高效落地可维护的智能体体系。
本文系统阐述AI任务中工作目录的指定方法与安全防护。从操作系统进程工作目录出发，介绍Python中pathlib的路径管理、任务隔离目录创建，重点实现基于resolve()和is_relative_to()的路径越界防护机制，确保AI操作严格限定在沙箱内。适用于AI Agent框架中的文件工具设计，保障文件访问的安全边界。
本文详述Prometheus+node_exporter+Grafana监控栈在openEuler/Ubuntu主机上的落地全流程，涵盖进程保活（systemd托管）、配置备份、资源限流（CPU/Memory/IO优先级）、端口释放与自愈验证。重点实现监控服务高可用、低负载侵入，通过分级采集策略（30s间隔）降低业务机压力，并提供回滚方案与健康检查，确保系统稳定运行。
个人开发者没有 item.comment 权限时，用无头 Chrome + DeepSeek + NapCat 在 2C2G 云主机上跑通抖音评论采集、楼中楼回复、QQ 通知和内存错峰。
Shellshock，又称Bashdoor，是在Unix中广泛使用的Bash shell中的一个安全漏洞，首次于2014年9月24日公开。许多互联网守护进程，如网页服务器，使用bash来处理某些命令，从而允许攻击者在易受攻击的Bash版本上执行任意代码。这可使攻击者在未授权的情况下访问计算机系统。——摘自维基百科。
Set-UID 是 Unix 系统中的一个重要的安全机制。当一个 Set-UID 程序运行的时候，它被假设为具有拥有者的权限。例如，如果程序的拥有者是root，那么任何人运行这个程序时都会获得程序拥有者的权限。Set-UID 允许我们做许多很有趣的事情，但不幸的是，它也是很多坏事情的罪魁祸首。因此本次实验的目标有两点：1、欣赏好的方面，理解为什么 Set-UID 是需要的，以及它是如何被执行的。2
调用execve的可执行程序时，系统调用exceve陷入内核，这时会创建一个新的用户态堆栈，实际是把命令行参数的内容和环境变量的内容通过指针的方式传递给系统调用内核处理函数的，然后内核处理函数在创建可执行程序新的用户态堆栈的时候，会把这些拷贝到用户态堆栈初始化新的可执行程序的执行上下文环境（先函数调用参数传递，再系统调用参数传递）。
Ubuntu for Android：共享同一linux内核，运行桌面（传统鼠标模式）和手机双系统。连接：http://tech.163.com/mobile/12/0222/16/7QSM2QGP001163EJ.html（网易的文章）没想到，android将是和ubuntu一起联手（基于arm）将windows踢下神坛的。 我还一直以为会出android的电脑版，其上
最近在弄面向对象文件系统,用到www.open-osd.org 上面的东西,编译网站上提供的2.6.30版本的内核,遇到了下面的几个问题,今天花了一天的时间来搞定这些问题,趁着夜深人静,把今天的工作做下总结. 首先说下我怎么编译内核.网上有很多相关的文章介绍各种distribution的linux上如何编译内核,我用过debian/ubuntu系列,Redhat/FC/CentOS系列,两大系列的
推送状态显示成功，但群里没消息——官方给的排查第一条就是"确认通知对象的类型选择正确"：钉钉/飞书/企业微信/Slack/Teams 的群机器人必须在「机器人」页签创建，「自定义 Webhook」页签只用于你自己接收 HTTP(S) 请求的服务端地址；**“两者的请求体和鉴权方式不同，把群机器人的回调地址填写在自定义 Webhook 页签，会出现推送成功但群内没有消息的现象。”**这是我认为 2.
昨天，我正式开启了Git的学习之旅，并第一时间将安装教程整理分享了出来。过程中偶然发现，CSDN编辑器竟然内置了“多平台同步”插件，这瞬间勾起了我的兴趣。于是趁热打铁，我专门研究了一番该插件的用法，现将基于Chrome浏览器的完整安装与配置过程整理如下，希望能帮到有同样需求的朋友。
Google谷歌浏览器 Chrome浏览器安装包 官方正版离线安装包，支持中文界面！
在Ubuntu 24.04上安装Chrome和Edge浏览器的两种方法：官方仓库安装（推荐）和手动.deb包安装。官方仓库安装通过添加对应软件源并导入GPG密钥实现自动更新，包括Chrome需执行sudo apt install google-chrome-stable，Edge则用sudo apt install microsoft-edge-stable。手动安装则通过wget下载.deb包后
Google Chrome浏览器最新离线安装包发布，支持多平台下载。包含Mac版（需macOS11+）、Windows版（兼容Win7 32/64位）及安卓手机版。官方正版下载地址：https://pan.quark.cn/s/bef9ac0dcf2d。一键获取各版本安装包，满足不同设备需求。
Fcitx5 配置文件 ~/.config/fcitx5/config # 或使用配置工具 fcitx5-configtool → 快捷键# 用户词库位置 ~/.local/share/fcitx5/pinyin/dictionaries/ # 导入词库 fcitx5-diagnose项目推荐设置输入法框架Fcitx5拼音引擎云拼音快捷键Ctrl+Space 切换字体思源黑体/文泉驿主题。
但是我的 Chrome 版本非常新（144.x）在内部默认启用了纯 Wayland 模式，导致它不理会传统的输入法接口，搜狗输入法对 X11 支持更好。某一次系统软件更新升级后发现谷歌网站没办法用搜狗输入法，但是其他软件和网站都可以正常使用。如果未来Chrome更新后再次失效，可能是因为它重置了这个。而不是 Snap 版，说明权限没问题。到时候只需要回来重新加上。然后点图标打开谷歌即可。
摘要：Ubuntu系统中绑定多个CH340 USB设备到指定端口的方法 在Ubuntu系统中连接多个CH340 USB设备时，可以通过创建udev规则文件区分设备。具体步骤：1) 在/etc/udev/rules.d/目录下创建99-usb-by-bus.rules文件，内容示例为将busnum=4的设备绑定到/dev/remote，busnum=1的设备绑定到/dev/ttyneck；2) 执行
代码写完了，怎么部署到服务器上？今天分享几种常用的部署方式，从简单到规范。
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