最近发现虚拟机的系统非常适合移植，接下来看一下具体的过程。

之前写过windows下搭建yolo算法但是比较乱，现在写一个通用的yolov5的识别。环境是在ubuntu18上面，其实也都一样的，windows只是比较熟悉而已。

主要是添加message_runtime和message_generation的依赖内容。主要包括两个msg，一个订阅者和一个发布者，以及cmakelists的相应修改。以上过程其实并没有什么难点，问题在于熟悉就行、这里用的到是自定义的msg+cpp发布消息。这里路劲没选对，是在src里面创建功能包。通信和数据都是没有问题的。

注意，这里跟很多安装方式不一样，一定是make -j8 -l8。很明显，是缺少了一个东西，corbo_core。

本人在Ubuntu系统中使用Kazam进行录屏后，想要在Windows系统中播放，但出现无法播放的问题，解决办法：将视频喂入格式工厂（大厂，YYDS），进行编码格式转换：AVC(H264) → MPEG4(DivX)，即可正常播放。ubuntu视频无法播放：用格式工厂处理即可。

用虚拟机远程控制上位机，需要对ROS_HOSTNBAME，ROS_MASTER_URI进行相应修改。其中ROS_HOSTNAME用虚拟机ip，ROS_MASTER_URI=http://jetson nano ip:11311。当然，这个时候ros基本的功能都是不能用的，如那些racecar，qingzhou_simulation等。（有可能的原因是，我和matlab做了一次联合仿真，导致现在默认

然后进行使用雷达的sdk，如果是使用多个速腾的雷达，那就要配置自己的config，这里面主要就是设置雷达的端口和相关的话题的定义。其中ip可以通过wireshark来进行读取，一般就是192.168.102(雷达默认)用默认的ip来进入雷达的配置修改界面，可以看到雷达的相关的端口。然后雷达自己的ip默认是192.168.1.200。第一个是ip，第二个是掩码，第三个是网关。然后掩码255.255.

在域控制器上实际使用毫米波雷达真的tkl，但是也比一般的要难不少，可以说是进阶版的配置了。第一次配置，要面对许多未知的恐惧，这个过程还是挺煎熬的，更重要的是我还有其他项目，导致一时间我这的不知道如何是好。这基本上是最简单不过的内容了，但是要真正学会can和毫米波雷达，这还远远不够，所以接下来从原理上进行分解，争取用1天左右的时间解决毫米波雷达的各种原理学习。其次用毫米波雷达连接域控时需要一根转接线

激光雷达的一些基本知识，最近在学习pcl点云处理，这些东西还是需要知道的

回归任务常用指标包括：MSE（平方误差均值，对大误差敏感）、MAE（绝对误差均值，抗异常值）、RMSE（MSE开方，单位一致）和R²（模型解释力）。分类任务主要指标有准确率、精确率（查准率）、召回率（查全率）和F1-Score（精确率与召回率的调和平均）。多分类任务中，每个类别可单独计算精确率和召回率，通过混淆矩阵分析预测结果。