本文提出一种新型重力补偿算法，通过自动标定力传感器坐标系与机器人末端坐标系的旋转变换矩阵，解决了传统方法需手动校准的难题。该方法利用最小二乘法估计力传感器初始值、工具重力及重心位置，并通过特定姿态精准标定坐标系关系。实验采用AUBO-I5机械臂和ATI-Gamma力传感器，结果表明该算法补偿误差仅为[0.237N 0.395N 0.928N 0.032N·m 0.018N·m 0.002N·m]，

本研究提出了一种融合ST-GCN、自注意力机制和PPO的高速公路应急车道智能决策框架。通过YOLOv8提取交通参数，构建时空图模型捕捉交通流特征，结合PPO实现动态决策。实验显示，该模型在车流量(3.83)、车速(4.21)、密度(0.07)预测RMSE表现优异，拥堵检测准确率达92.1%，应急车道决策精确率70.0%、准确率87.5%。该框架实现了从状态感知到决策优化的闭环管理，为缓解高速公路拥

摘要：针对大尺寸物料多智能体协同搬运问题，提出分层控制策略。上层采用增强JPS算法进行全局路径规划，引入安全距离约束；下层基于DMPC构建四轮转向模型，通过虚拟领航者-跟随者框架实现编队控制。仿真结果表明，该方法在复杂环境中能有效维持刚性编队形态，保证导航精度和安全性。研究验证了算法在编队保持、环境适应性和计算效率方面的有效性，为大尺寸部件搬运提供了解决方案。

摘要：本研究设计了一种轻量化无线多模态感知系统，用于机械臂遥操作控制。系统由集成弯曲/压力传感器的柔性数据手套（<40g）和八通道肌电手环组成，通过双蓝牙架构实现运动学与生理学数据的亚毫秒级同步采集。采用"手环导航-手套操作"控制策略，结合CNN-Attention-LSTM混合架构实现手势识别（准确率99.55%）。实验验证该系统在抓取任务中成功率100%，兼具佩戴舒适

本文设计了一种基于ROS平台的室内智能巡检机器人系统，采用多传感器融合技术实现商场等场所的全天候安全巡检。系统采用分层架构设计，整合激光雷达建图（Gmapping算法）、AMCL定位、A*与DWA结合的路径规划算法，以及改进的YOLOv7视觉检测技术（准确率达96.3%），能够高效识别火灾烟雾、行人危险行为等安全隐患。实验表明，该系统在自主导航和视觉检测方面性能优越，为室内智能巡检提供了可靠解决方

摘要：本文提出了一种基于改进长短焦图像融合技术的轨道交通障碍物检测系统。通过结合SIFT特征提取与相位相关法，开发了创新配准算法，将边缘对齐误差降低87.5%至0.27像素。采用YOLO11目标检测模型，系统在融合长短焦图像后，检测性能显著提升，mAP50-95指标从64.19%提高到81.32%。实验证明，该方法有效整合了长焦相机的高分辨率细节与短焦相机的广角优势，为提升轨道交通安全检测提供了可

摘要：本文提出了一种基于TabTransformer的网络入侵检测系统，通过特征嵌入和自注意力机制有效捕获网络流量中的非线性关系。实验采用CIC-IDS2017和UNSW-NB15数据集，结果显示该系统在准确率、F1-Score等指标上优于CNN、RNN等模型，F1-Score达0.98以上。研究还发现模型对DDoS等攻击检测效果较好，但对WebAttack等隐蔽攻击识别仍有不足。该研究为Tran

本文设计了一种基于AI与物联网技术的园林智能灌溉系统，通过多源传感器实时监测土壤墒情、植被状态及气象数据，采用LSTM模型预测土壤湿度变化，结合随机森林算法优化灌溉决策。系统集成LoRa/5G通信和云边协同架构，实现"感知-传输-决策-执行"闭环控制，预期节水30%以上。研究解决了传统灌溉粗放管理问题，但面临设备维护、信号覆盖等实施挑战。成果为智慧园林建设提供了技术方案，具有节

本文针对野外中草药检测中的小目标漏检、背景干扰等问题，提出基于YOLOv11的改进模型。通过将SPPF替换为AIFI模块降低计算复杂度，采用Dysample增强细节恢复能力，新增小目标检测层并嵌入CBAM注意力机制。实验表明，改进模型mAP@0.5达81.2%，较基线提升2.9%，推理速度266FPS，参数量仅2.80M，有效提升了复杂场景下的检测精度与效率。该研究为野外中草药智能识别提供了可靠技

本研究提出改进的YOLOv8模型用于工业表面缺陷检测，通过三重特征优化策略（卷积核调控、可变形注意力机制、复合损失函数）提升检测精度，在MVTecAD数据集上平均精度提升5.2%。创新设计的通道独立上采样模块有效解决语义衰减问题，在NEU-DET等工业数据集上实现稳定性能。系统采用Focal Loss解决样本不均衡问题，漏检率低于5%，微小缺陷检测失败率控制在6%以内。实验表明改进模型在精度和速度