本终端实现室内有无人检测，基于STM32F103C8T6单片机，并通过 LCD1602 本地显示和串口 JSON 上报完成状态输出。

使用下面的代码时，在调用其他系统文件时，要确保文件编码为GBK格式。例如在调用Windows系统的文本文件时，要确保文件的编码格式为GBK格式。如下图，在launch.json中，把false改为true，则可以再工具栏中的运行选项中选择以非调试模式运行，打开控制台。温馨提示：注意添加时不要忘记代码的格式，要在前面加上一个英文格式下的逗号分隔符。显示行号：在文本编辑器中找到所有语言选择。如下图：在

在机器人轨迹规划中，和**带抛物线过渡的线性插值（LSPB）**是两种最基础、最常用的方法。它们分别对应“平滑但不可控速度”和“可控速度但加速度有突变”的典型场景。下面详细拆解这两种方法。

见下图：则（1）αi\alpha_{i}αi​：绕xix_{i}xi​轴由ziz_{i}zi​转向zi1z_{i+1}zi1​轴的角度；//这里的αi\alpha_{i}αi​在建立D-H参数时写为αi−1αi−1​，即αi−1αi−1​：绕xi−1x_{i-1}xi−1​轴由zi−1z_{i-1}zi−1​转向ziz_{i}zi​轴的角度（2）aia_{i}

可使用 Font Awesome 提供的自定义图标（网站需导入对应 kit，此为 Font Awesome 付费功能）。自定义图标使用fak```mermaid```fill:#333;important;important;fill:none;color:#333;color:#333;important;fill:none;fill:#333;height:1em;for peace。

可通过为边缘指定类并在classDef```mermaidA e1@--> B```fill:#333;important;important;fill:none;color:#333;color:#333;important;fill:none;fill:#333;height:1em;important;important;important;important;important;impor

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（v11.15.0）

见下图：则（1）αi\alpha_{i}αi​：绕xix_{i}xi​轴由ziz_{i}zi​转向zi1z_{i+1}zi1​轴的角度；//这里的αi\alpha_{i}αi​在建立D-H参数时写为αi−1αi−1​，即αi−1αi−1​：绕xi−1x_{i-1}xi−1​轴由zi−1z_{i-1}zi−1​转向ziz_{i}zi​轴的角度（2）aia_{i}

版本控制系统（VCS）可以记录文件的每次改动和版本迭代，方便回溯历史，也支持多人协作。举个例子：你每天都在写代码，某天电脑突然故障，本地文件全部丢失。如果使用了版本控制系统，你的代码已经保存在远程服务器上（如 GitLab、GitHub），只需一键克隆即可恢复，相当于多了一道保险。本地版本控制系统：如 RCS，只在单机上记录文件差异，但无法协同工作。集中式版本控制系统（CVCS）：如 CVS、Su