参考代码 混合动力汽车的matlab建模www.youwenfan.com/contentcsi/64064.html。轮胎模型（Magic Formula）空气动力学与滚动阻力模型。三自由度纵向动力学方程。

多假设跟踪（MHT）是一种强大的数据关联方法，通过同时考虑多个假设，能够有效处理目标数量变化、目标交叉、噪声和遮挡等问题。它在目标跟踪和数据匹配中具有广泛的应用前景。虽然MHT的实现相对复杂，但其优势在于能够提高跟踪精度和鲁棒性，适用于各种复杂场景。