内存不够了，关掉占内存的进程就可以了。

降低了gcc g++的版本，然后可以编译了。

https://elinux.org/Jetson_Zoo#ONNX_Runtimehttps://onnxruntime.ai/getting-started

opencv在读取视频的时候，会将提前读取的视频帧放到缓存中，但是缓存的大小是有限的，所以当我们在对视频帧做长时间的处理时，会出现缓存被覆写的情况，这个时候capture.read()函数就拿不到下一个标号的视频帧了，缓存内的视频帧被覆写了，导致了视频帧的丢失.read()函数拿不到指定标号的视频帧时，会报错，而且报错内容比较多一般写入视频前，会对视频帧做长时间的处理，若是处理太长时间，会导致op

另外就是传给rtsp的图片，需要和8,16，32等对齐。线程的问题，一个线程没有关闭导致不停显示之前的图片。

设备网络SDK_Linux64 V6.1.9.48_build20230410。设备网络SDK_ArmLinux64 V6.1.9.45_build20。Ubuntu安装qt6。

https://askubuntu.com/questions/62492/how-can-i-change-the-date-modified-created-of-a-file`touch -a -m -t 201512180130.09 fileName.ext

就可以将雷达的点云映射到相机的图片坐标系，就可以将图片的像素颜色赋值给点云了，点云就有颜色了。相机内参负责：空间平面坐标系，平移缩放到图片坐标系，根据针孔成像原则，主要是相似三角形。扭曲参数负责：相机坐标系，扭曲到空间平面坐标系，主要是多项式公式。使用Opencv或者ROS测量好相机的内参，ROS准一点。外参负责：雷达坐标系，旋转+平移 到 相机坐标系。然后测量固定雷达和相机的外参。

opencv的resize耗时很长的2600x1520。改用release库，没有调试内容，耗时就降下来正常了。目前的resize耗时达到了1ms左右，一般是几百us。主要是使用了opencv的debug库。耗时达到了200ms。

https://www.qt.io/blog/introducing-qmake2cmakehttps://wiki.qt.io/Qt_Creator_qmake_to_CMake_Workflow