经过上面推导，已经求出来一个值了，这个值存在一定的误差，如果接受不了这个误差，就可以使用牛顿求根法进行一次或多次逼近以提高精度，如果能够接受这种误差便可以结束了。

xk​Axk−1​Buk​wk​xk​xk−1​ABuk​wk​Qzk​Hxk​vk​zk​Hxk​xk​xk​vk​Qxk​kxk​如果误差都是已知的，那就直接修正了，那就等于没有误差，也不需要滤波，一个公式，直接就得到真结果了，那显然是不可能的。

σ2N1​i1∑N​xi​−μ2σ2Nxi​μμN1​∑i1N​xi​8574639599, 计算平均值为μ58574639599​83.2σ成绩​2585−83.5274−83.5263−83.5295−83.5299−83.52​177.05。

xk=f(xk−1,uk−1,wk−1)//状态方程−−−−zk=h(xk,vk)//观测方程x_k=f(x_{k-1},u_{k-1}, w_{k-1}) // 状态方程\\----\\z_k=h(x_k, v_k) //观测方程xk​=f(xk−1​,uk−1​,wk−1​)//状态方程−−−−zk​=h(xk​,vk​)//观测方程

1.说明我在WSL2中安装了一个ubuntu22.04，实际的开发过程中就出现了 WSL2 可以ping通开发板，而开发板则不能 ping 通 WSL2的情况（开发板和windows在同一网段）。2. 原因我们在打开WSL2创建的虚拟机时，默认使用NAT（网络地址转换）模式，windows会创建一个虚拟交换机，且这个交换机是一个内部交换机 (Internal Switch)，内部交换机允许虚拟机之

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