机械臂仿真控制实例目录环境设置项目工具介绍Gazebo（1）Gazebo组件（2）Gazebo界面统一机器人描述格式（URDF）RVizMoveit!1.环境设置对于此项目，使用的是 robo-nd 虚拟机映像，或者在本地安装了 Ubuntu + ROS 。关于安装虚拟机映像问题，可以参考之前的文章。对于此设置的其余部分，活动的ROS工作区的名称设置为catkin_w...

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机械臂仿真控制实例（其二）-KR210正向运动学目录反向运动学概述为Kuka KR210创建IK解算器1.反向运动学概述KR210的最后三个关节是满足三个相邻的关节轴线在单点处相交的旋转关节。这种设计称为球形腕，而相交的公共点称为腕中心。这种设计的优点在于，它在运动学上解耦了末端执行器的位置和方向。joint_5joint\_5joint_5是球形手腕的公共交点，因此是手腕的中心。...

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（四）】七、图像处理节点1.节点功能与实现方法2.iamge_process 相关程序部分程序解释3.节点运行与测试七、图像处理节点1.节点功能与实现方法我们的仿真环境已经搭建好了，接下来就是完成相应的控制和服务节点了。在编写相应节点之前，一个很重要的事情就是理清楚各个节点的功能和各节点之间的逻辑关系。我们要达成一个什么样的目标。为了达成这个目标我们都需要什...

八、运动控制节点1.定义服务GoToPosition.srv首先为arm定义一个服务,命名为GoToPosition.srv：$ cd ~/catkin_ws/src/simple_arm/$ mkdir srv$ cd srv$ touch GoToPosition.srv编辑GoToPosition.srv文件：float64 joint1float64 joint2f...

从零开始的ROS四轴机械臂控制（七）十、ROS与arduino连接接下来回到阔别已久的硬件上来，我们要使用ROS来控制arduino。鉴于我使用的是虚拟机，所以首先要测试的是虚拟机与arduino的连接，然后才能考虑ROS与arduino的连接。1. 虚拟机与arduino的连接首先将arduino连接到虚拟机然后在虚拟机中安装arduino IDE，在Linux安装的具体方法可以百度...

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真一、模型制作1.实际模型制作2.Solidworks模型制作二、Solidworks文件转urdf1.sw_urdf_exporter插件2.添加坐标系和转轴3.导出urdf文件三、rivz仿真1.rivz仿真2.借助MoveIt!在rviz中进行逆运动学【从零开始的RO...

1.SLAM介绍即使定位和建图问题（simultaneous localization and mapping），一般简称为SLAM， 也称作（Concurrent Mapping and Localization, CML）。当机器人没有环境地图或者不清楚自身的位置时就会产生SLAM问题。机器人所具有的信息就只有历次测量值z1:tz_{1:t}z1:t​和控制量u1:tu_{1:t}u1:t​。

在这一节中主要介绍了随机DP算法来解决不确定性下的有限地范围问题，如Denition 1.4所述，它被表述为一个组合优化问题。众所周知，由于组合爆炸，它是一个极其困难的问题。为了从结构上缓解这种极端的复杂性，一种方法是对所有决策规则的空间进行建模，这样就可以在一些方便的搜索空间，即策略空间中有效地解决这个问题。

7.非理想情况（1）积分饱和到目前为止，我们一直使用的“理想”形式的PID控制器很少用于工业中。“时间常数”形式更为常见。当前说明了理想形式的一些重大缺陷。在一个经过良好调整的系统中，积分项能够通过使控制作用力与累积误差成比例来消除稳态误差。然而，这种操作模式会带来危险。设想，如果设定值突然大幅度改变但系统动力学相应缓慢。例如，如果当前房间的温度为50°F（10°C），然后将恒温器上的设定...