在使用ros运行slam算法的时候，运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch和rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag中的某一条指令的时候，发现rviz启动后，里面没有内容，并且闪退。我尝试关闭vmware中的3D加速，重新运行，发现就可以了。但是缺点就是，运行这个的时候，有点卡。

当你依葫芦画瓢后，也就是将能够实现联合仿真的代码，修改到我们的项目中，万分期待能够实现联合仿真的时候，问题就来了，gazebo中根本不会动。此外的话，除了看博客，还得去找能够实现联合仿真的代码仓库，看着其中的项目架构，一步步体会，初学者的我深有体会，光有博客，其实用处也不是特别大。所以对于初学者，这块给我们的兴趣是很大的，因为联合仿真有很多实际意义，也需要这么做，但是，难度也是很大的，尤其是，不太

在src目录下创建，imu_node.cpp如果显示红色波浪线 ，也没事。接着编写cmakelists.txt文件。在这个文件中，最后添加这几行。

但是我试了一下，使用 Ubuntu20.04，ros1 noetic版本也是可以实现的。作者使用的是Ubantu18.04，melodic版本的ros。今天想着跑一些ros1 gazebo机械臂相关的项目。说明环境还是没有问题的，ros1 noetic党狂喜。在rviz中也能看到具体模型。2.gazebo下仿真。

如图，如果你不给机械臂的基座进行 固定，在gazebo中打开模型 ，就会导致，由于重力原因，机械臂摔倒了，这不符合我们的原意。我采用的方法就是，在urdf文件 中，添加一个world的link，然后将基座与world进行fixed。这样，就固定 好了，不会倾倒了。就是你机械臂的基座。

当你自己需要设置一些link、joint时候，就需要给这些link之前，绑定joint，此时需要搞懂xyz，否则就会出丑。也得不出你想要的结果。我这里一直在调xyz大小。调好后如下。

接下来就是得让小车动起来 ，看看建图的效果。这时候需要一个rviz窗口来查看输出的地图。首先使用ctrl+c，终止程序。这里使用前人搞好的包。终止gazebo所有进程，重新来。

ros项目

此时，可以在/opt/ros/foxy/share目录下看到若干gazebo相关文件夹。能够看到小车，此时是静止的（且在坐标轴的原点，我这里 是因为控制小车移动了，见后文）接着，打开另一个终端，快捷键是ctrl+alt+T。这里默认你安装好了ros2 foxy版本。等待一会会，小车就会沿着直线，向前移动。安装速度的话，比安装ros环境快多了。等待一会会，就会 打开gazebo。建议把其他的包也安装

昨天晚上，我下载了solidworks2020，然后安装，发现打开不了，说明自己安装有问题，然后早上卸载了其中一些文件（这些文件太大了，回收站放不了，因此之间删除的），导致通过控制面板进行删除solidworks2020失败（因为缺文件了，而且回收站也没有这些文件），然后经过我一大堆操作，将缺失的文件恢复了，你可以通过重新双击setup.exe去选择修复文件。在我修复成功后，软件就能够完全卸载了，