在 ROS2 机器人系统中，是一个核心话题，它使用消息类型，承载着机器人所有关节的**位置（position）、速度（velocity）和力矩（effort）**信息。：订阅，计算并发布 TF 变换树RViz2：通过 TF 树实现机器人模型的可视化运动运动规划（MoveIt2）：需要实时关节状态来做碰撞检测和轨迹跟踪rqt_plot：实时绘制关节曲线，用于调试和分析然而，不会凭空出现——必须有节点

这次 ImageIO 鸿蒙 PC 适配的重点，不是单纯证明“Python 命令能跑”，而是把 Python 三方库能力接入到一个真实鸿蒙 PC 应用里，并形成用户可操作的完整闭环。新增鸿蒙 PC 工程；ArkTS 页面实现选择图片、选择格式、质量调节、转换并导出；ArkTS Client 把业务操作封装成 JSON 请求；Native/N-API 启动 HNP Python；Python work

我这里有个问题，就是我计算base_link到root的rpy，我通过gui调整r或者p，输出也只会变动r或者p，但是如果我r和p都改变了，那么计算的base_link到root的rpy中，rpy中y也变化了。比如我在joint_state_publisher_gui设置的rp为0.704,0.620，但是通过tf计算的base_link到root的rpy为roll=0.807, pitch=0.

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欢迎加入鸿蒙PC开发者社区，共同打造开发者工具生态：鸿蒙PC开发者社区：https://harmonypc.csdn.net/项目开源地址：https://atomgit.com/OpenHarmonyPCDeveloper/ohos_jieba欢迎在PC社区平台申请新建项目：https://atomgit.com/OpenHarmonyPCDeveloper这篇文章记录的是一次把 Python

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今天说一下关于labelimg安装的一些问题。labelimg是图像标注工具，cv中经常会用到。如果你pip版本过低，cmd终端中执行下面命令，升级pip（安装虚拟环境的时候，可能pip的版本会过低，提示你要先升级一下）

上篇我们初识了腾讯云，今天我们来看看云计算的发展历史。

 云计算四种模式：公有云、私有云、混合云和行业云（本文讲述）