主要用于理解和对话。

本文系统梳理了机器人路径规划的核心算法与技术。首先区分了路径规划（空间无碰撞路径）与轨迹规划（含时间、运动状态），并对比了全局规划（静态环境）和局部规划（动态环境）的特点及典型算法。重点介绍了RRT系列算法及其改进方向（路径优化、探索效率、动态适应等），人工势场法（APF）及其优化方案（解决局部极小值、动态适应问题），以及动态系统调制方法和强化学习在路径规划中的应用。最后概述了OMPL开源规划库的

报错：E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy Release” 没有 Release 文件。这个选项，可以根据自己需要选择是否添加，我这里是选择了[1]:添加ROS/ROS2源。N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。选择[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本。N: 无

ROS写代码时无法自动补齐

升级pip——报错解决“You should consider upgrading via the 'pip install --upgrade pip' command.”

在vscode按Ctrl+Shift+B无法编译，出现no build to run found，并且左侧文件栏中没有出现.vscode文件夹。点击配置生成任务这一行，选择第一个选项按模板生成task.json文件，有一个m开头的模板，点击，就能生成task.json文件。复制下面的代码到生成task.json文件中，替换原来的代码，保存。build，就无法通过Ctrl+Shift+B编译文件。最

以Franka机械臂为例，按照流程从ubuntu配置到franka机械臂环境配置，到实现Franka机械臂的运动控制，全网最全教程，从小白开始零基础成长技术树。

常见的最小二乘法我们就不多说了，下面主要介绍一下最小二乘法的一些先进方法。

在终端中输入pip install tensorflow，报错如下，使用pip3也不行。