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坐标系本身比较简单就是常规的数学坐标系，可以自由设置图像中坐标系的范围，内部会自动映射需要绘制的点到Mat上。因为注释比较全，下面只简单描述下使用方式不再进行详细的解释。周末闲来无事用opencv简单实现了一个可以在mat中绘制曲线的工具类，方便学习图像处理相关的内容。

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1 ffmpeg解码大致流程  下图是ffmpeg解码播放音视频的基本流程：首先是网络媒体解协议，解协议之后得到对应的媒体文件比如mp4，ts等，这些格式是媒体文件的封装格式，也就是将音频，视频，字幕等码流编码后打包到一起的格式；之后就是对容器进行解封装，解封装能够分别得到对应的流的编码流，比如视频可能是h264码流，音频可能是aac码流，这些都是对应的流经过编码后的数据；再然后就是需要将编码的流

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JPEG（Joint Picture Expert Group）编解码标准是由国际标准化组织(ISO)和CCITT联合制定的静态图象有损压缩编码标准（标准也定义了无损压缩内容但是大多数系统都不支持）。JPEG是一种编解码标准不是一种文件格式，其对应的文件格式有JIF，JPEG/JFIF，JPEG/EXIF等。

NAL层即网络抽象层（Network Abstraction Layer），是为了方便在网络上传输的一种抽象层。一般网络上传输的数据包有大小限制，而AVC的帧大小远远大于网络传输的字节大小限制。因此要对AVC的数据流进行拆包，将一帧数据拆分为多个包传输。和NAL层相对是VAL层，即视频编码层（Video Coding Layer）NALU就是经过分组后的一个一个数据包。每个NALU由一个1字节的N

ORB(Oriented Fast and Rotated BRIEF)是一种快速局部特征点提取和快速计算局部特征点描述子算法。该算法分为两个部分：特征点提取和特征点描述子提取。其中特征掉提取是根据FAST改进而来的oFAST；而特征点描述子提取是根据BRIEF(Binary Robust IndependentElementary Feature)特征描述算法改进而来。

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