为了进一步提升学生实践创新能力，助力经济社会发展重点领域实际问题破解，促进数学建模教育事业的发展，五一数学建模竞赛组委会研究决定举办2026年第二十三届五一数学建模竞赛（江苏省普通高校本专科生学科竞赛省级赛事）（苏高教会〔2025〕26号），现将相关事宜通知如下。一、竞赛时间：2026年5月1日10时至2026年5月4日12时(北京时间)。二、报名时间：2026年4月2日8时至2026年4月30日

在当今数字化时代，图像数据的获取手段日益丰富，多模态图像融合技术应运而生。多模态图像是指由不同成像设备或基于不同物理原理获取的关于同一目标场景的图像，例如可见光图像与红外图像、磁共振成像（MRI）与计算机断层扫描（CT）图像等。多模态图像无缝融合旨在将这些具有互补信息的图像融合为一幅图像，以便更全面、准确地呈现目标场景的特征，在医疗诊断、智能安防、遥感监测等众多领域具有重要应用价值。多模态图像无缝

一、引言：当哼唱成为人与音乐的桥梁你是否有过这样的经历？脑海中循环着一段熟悉的旋律，却想不起歌曲名、歌手，甚至记不清歌词，只能凭着模糊的调调轻轻哼唱。这时，哼唱识别系统便成为了 “救星”—— 它无需精准的演唱技巧，无需完整的歌词记忆，只需用户哼唱几句旋律，就能快速匹配到目标歌曲。作为语音识别领域的细分方向，哼唱识别系统打破了传统音乐搜索依赖歌词、歌手名的局限，以 “旋律为本” 的识别逻辑，搭建起人

随着机器人技术的快速发展，多机器人协同作业已成为当前研究的热点。多机器人避障路径规划是多机器人协同作业中的关键技术之一，其目的是为多个机器人规划出无碰撞的路径，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。本文介绍了一种基于A星算法的多机器人避障路径规划方法，该方法具有较高的规划效率和鲁棒性，适用于复杂环境下的多机器人协同作业。引言多机器人协同作业是指多个机器人共同完成一项任务。在多机器人协同作业中，避障

路径规划在诸多领域如机器人导航、无人机飞行、物流运输等有着关键应用。其核心目标是在给定环境中，为运动物体寻得一条从起始点到目标点的最优路径，同时满足诸如避开障碍物、路径最短等特定要求。鲸鱼优化算法（WOA）作为一种新兴的智能优化算法，模拟了鲸鱼的捕食行为，为路径规划问题提供了创新的解决思路。

在未知环境中进行高效的多机器人探索任务，对于诸如灾难救援、外星探测、大型设施巡检等领域具有重要意义。Lévy 步道作为一种随机搜索策略，在探索未知空间时展现出独特优势，而势场法常用于解决机器人的路径规划与碰撞避免问题。将两者结合，并融入动态地图合并与物体检测功能，能进一步提升多机器人在未知环境中的探索能力。在未知环境中进行高效的多机器人探索任务，对于诸如灾难救援、外星探测、大型设施巡检等领域具有重

随着物联网（IoT）设备的爆炸式增长，数据处理和计算需求急剧增加。传统的云计算模式在处理大规模实时数据时，面临着高延迟、带宽限制等问题。边缘计算作为一种将计算资源推向网络边缘的新兴技术，能够在靠近数据源的位置进行数据处理，有效降低数据传输延迟，提高系统响应速度。与此同时，无人机凭借其灵活性、机动性和可部署性，成为了扩展边缘计算覆盖范围的理想载体。多无人机辅助的边缘计算网络可以在复杂环境中，如偏远地

基本假设与原理：假设弹丸在飞行过程中为刚体，忽略其自旋等复杂运动。外弹道学主要研究弹丸在离开发射装置后，在重力、空气阻力等外力作用下的运动规律。参数影响分析初始速度：增大初始速度，弹丸的射程和射高都会增加，因为更高的初始速度提供了更多的动能，使其能克服重力和空气阻力飞行更远更高。发射角度：在不考虑空气阻力时，发射角度为 45∘ 时射程最远。但考虑空气阻力后，最佳发射角度会小于 45∘。这是因为空气

在工业生产、物流配送、搜索救援以及军事等众多领域，多移动机器人协同作业展现出显著优势。例如，在物流仓库中，多台移动机器人可协同完成货物的搬运与分拣，大幅提高工作效率；在搜索救援场景下，多机器人编队能够更全面、高效地搜索受灾区域。为实现这些协同任务，精确的编队控制至关重要，它确保各机器人之间保持特定的相对位置关系，以完成预定任务并避免碰撞。

一、场景切入：为什么 RRT 系列是机器人路径规划的 “万能工具箱”？机器人导航（室内 AGV、户外移动机器人）的核心需求是：在复杂环境（含静态 / 动态障碍物）中，快速找到无碰撞、短路径、平滑的起点 - 终点路径。RRT（快速扩展随机树）系列算法凭借「随机采样 + 树状扩展」的核心逻辑，完美适配机器人的高维状态空间（位置 + 姿态），相比 A*、Dijkstra 等依赖先验地图的算法，更擅长探索