TF（Transform）是ROS2中用于处理机器人各部件之间坐标系变换的核心功能，是机器人开发中定位、导航、感知的基础。机器人有很多部件，每个部件都有自己的局部坐标系。TF 的作用就是实时记录并计算这些坐标系之间的位置（平移）和姿态（旋转）关系，让你能轻松把一个坐标系下的点，转换成另一个坐标系下的点。坐标系（Frame）：每个部件的坐标参考系，比如base_link（底盘坐标系）、laser_l

ROS包含大量搭建机器人所需要的软件和工具，是目前应用最为广泛的机器人操作系统话题Topic：基于发布-订阅模式，运行节点之间单向、异步交换数据，发布者只发不接收，订阅者只收不回应，适合高频、实时、无反馈要求的数据流传输服务Service双向同步通信方式，客户端发送请求，服务端处理并返回响应。适合低频、有明确结果要求的一次性操作参数Parameter：用于机器人参数的设置、读取与动态修改，是 RO

先在.h头文件声明信号，声明槽（红杠处为添加部分）在.cpp文件中实现槽函数QDebug是Qt中用于输出调试信息的类，提供了一种方便的方式来输出文本到标准输出，返回一个QDebug对象，使用流操作符<<输出各种数据类型，与cout使用类似需在.h中引入<QDebug>头文件在.cpp的构造函数中连接信号与槽（connect前面可以声明QObject也可以不写，因为Widget是QObject的派生

哇，今天终于能访问豆瓣了，前几天爬太多次了，网页都不让我访问了（要登录）。