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本文介绍了基于Unitree机器人平台和IsaacGym仿真的强化学习框架UnitreeRLGYM。文章以宇树H1人形机器人为例，详细说明了从环境配置到训练部署的全流程，包括Ubuntu系统搭建、CUDA环境配置、IsaacGym仿真平台安装、强化学习训练与推理等关键步骤。作者选择自由度较少的H1机型进行研究，重点分析了其19个关节的自由度配置及限位参数。文章还分享了训练过程中的实际问题，如显卡显
本文介绍了在已安装Isaac Sim 5.0的基础上配置Isaac Lab环境的完整流程。主要内容包括：1）设置Isaac Sim环境变量；2）下载Isaac Lab并建立与Isaac Sim的软连接；3）创建conda虚拟环境；4）安装必要依赖和训练框架；5）通过机器狗行走和机械臂抓取两个示例展示训练流程。特别提供了常见错误解决方案，如处理"ModuleNotFoundError&qu
Isaac
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