本文介绍了Facebook开发的Hydra机器学习框架及其核心功能。重点解析了@hydra.main装饰器的用法和参数配置，包括版本检查禁用、配置路径设置等。详细说明了如何通过hydra.core.hydra_config.HydraConfig.get()获取运行时唯一输出目录路径，用于存储实验日志和模型文件。文章还提供了YAML配置示例和代码片段，展示了Hydra在管理机器学习实验参数和日志方

本文介绍了Facebook开发的Hydra机器学习框架及其核心功能。重点解析了@hydra.main装饰器的用法和参数配置，包括版本检查禁用、配置路径设置等。详细说明了如何通过hydra.core.hydra_config.HydraConfig.get()获取运行时唯一输出目录路径，用于存储实验日志和模型文件。文章还提供了YAML配置示例和代码片段，展示了Hydra在管理机器学习实验参数和日志方

输出：Tsim表示每个采样时间点，q、qd表示各关节角度、角速度。设定关节角度、角速度的初值，并确定力矩函数中所含的参数。输入：T表示整个时间间隔，torqfun表示力矩函数。正动力学函数，根据力矩求解关节值。求解科氏力和向心力的耦合矩阵。根据关节值求解所需力矩。求解关节空间惯性矩阵。

【代码】matlab中旋转矩阵函数。

dpkg命令是用于査询、安装、删除包的基本工具之一。其中dpkg -L是dpkg命令的一个选项，用于列出已安装软件包的所有文件。上述apt-get命令是安装ROS Noetic的包，则此时默认安装包的位置是在/opt/ros/noetic/目录下。在终端中输入dpkg -L<软件包名>，就可以显示出指定软件包所安装的所有文件及其路径信息。在linux系统中，上述apt-get命令默认安装包的位置是

【代码】LuGre摩擦模型详解。

线性二次调节（Linear Quadratic Regulator，LQR）是一种经典的控制理论方法，用于设计控制器，使得线性系统在给定的性能指标下表现最优。LQR的原理基于最小二乘优化问题，它的目标是设计一个状态反馈控制器，以最小化系统的性能指标。

【代码】Matlab 机器人工具箱 例程：运动学+动力学+路径规划+可视化。

笛卡尔空间轨迹规划，已知初始和终止的末端位姿，利用匀加速、匀减速运动规划轨迹。关节空间轨迹规划，已知初始和终止的关节角，利用五次多项式规划轨迹。正运动学，根据关节坐标求末端执行器位姿。

【代码】Matlab 机器人工具箱 例程：运动学+动力学+路径规划+可视化。