FMM（快速行进法）是一种基于水平集的数值计算方法，通过波前扩散求解静态哈密顿-雅可比方程，获取空间点到起点的最短距离和最优路径。该方法适用于机器人路径规划、GIS轨迹可视化等场景，通过构建代价场、FMM求解和轨迹渲染三个步骤实现可视化。FMM优势在于轨迹最优性和平滑性，但对代价场敏感且难以处理动态场景。实现时需注意轨迹平滑优化和大规模场景处理，可通过插值算法和多分辨率离散化提升效果。该方法特别适