关于Ax = 0形式的求解，证明可以参考文章，拿走不谢。。既然B矩阵已经求出，那后面的事就是手到擒来了，按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系（根据公式2-8），推出如下。

git lfs的作用：通过存储大文件的指针而非文件本身，提高 Git 的效率，同时允许 Git 继续处理和版本控制大文件（如模型文件）。git clone的作用：下载整个仓库及其中的文件，但大文件会通过 Git LFS 的方式进行处理。所以，即使你通过git clone克隆了整个仓库，git lfs依然发挥作用，确保大文件能够以更高效的方式被管理和下载。

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AprilTag是一个视觉基准系统，可用于各种任务，包括AR，机器人和相机校准。这个tag可以直接用打印机打印出来，而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置，方向和id。对于OpenMV来说，这个特别有用！

此时就可以愉快地使用快速下载的功能了，亲测可以下载成功谷歌云盘的大文件。前段时间在谷歌云盘下载一个40G左右的数据集，连续折腾几天都是下载中途就会失败，无奈寻求解决方案，最终发现IDM这个插件可以成功下载，遂记录一下。除此之外，如果没有弹出IDM的下载界面，我们也可以在浏览器的下载内容里找到之前正在下载的链接，右击转移到IDM里下载，然后弹出下载界面。原文链接：https://blog.csdn.

首先确认电脑上安装了 NVIDIA 显卡。