ROS架构（四）——开源社区

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换目录总述一、TF功能包二、TF工具三、乌龟例程中的TF四、创建TF广播器五、创建TF监听器六、实现效果总述坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐

Moveit!系统架构

Moveit!的使用目录一、安装二、使用步骤一、安装MoveIt的安装很简单，使用下边的命令即可（以ROS Kinetic为例）：sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*二、使用步骤在对Moveit!系统架构了解之后，应该对Moveit!有所熟悉，故需要在实践中加深对Moveit!的理解，熟悉其使用方法。Moveit!实现机器人控制的方法如下：组装：创建机

ROS机械臂视觉抓取一、总述视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。而base坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在实际应用中，我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中，辅助机械臂规划一些后续动作（如抓取）。为了得到机器人