通过CAN和RS232控制机器人地盘

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看了一下现在git上面的开源项目，一共找到了11个有点少，而且大部分是做静态处理的只有少数是能够实时显示的。先找一个功能齐全能够满足要求的先跑起来看看情况。经过两天在GitHUb中的浸泡，大概明白了前后端的区别，前端使用html语言设计网页的结构。后端（数据端）使用Flask框架做数据的交互。新开一个需要使用YOLO做两个物体的对接，同时，要将YOLO的画面实时显示在前端。

配置环境anaconda（python2.7 版本）链接: link.1、Anaconda2安装ROS 1中使用的是 python2.7，所以在地址：https://www.anaconda.com/download/#linux 中下载 python2.7版本的Anaconda2 ，安装过程如下：chmod +x Anaconda2-5.2.0-Linux-x86_64.shbash Anaco

概念：1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。优缺点：优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。相比Hector SLAM对激光雷达频率要求低、鲁棒性高

语义地图和几何地图的区分几何地图语义地图几何地图几何图，2D，纯以点、线、多边形三种元素构成的图层，是道路和建筑位置、边界及方向的一个抽象，而存储时只存储点的坐标，常见的便是经纬度坐标。多点一起存储便是折线，闭合折线是多边形。语义地图语义图不是一个单独的图层，语义图能够以以上任何一种地图作为载体，将语义映射到其中。举个例子，红绿灯这个物体作为一个语义，(1)在几何图上，表示为一个点，有经纬度；(2

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点击Edit会出现这个界面，找到自己的SDK的路径，然后一直点击Next，他会自动下载一些组件之类的东西，这里需要稍微等待一下。现在遇到一个问题，旧版的idea setting中是有安卓SDK的，新版的为什么没有了？需要手动添加，先在project structure中的project中配置JDK。在配置完成SDK之后，我们可以新建一个项目，选择新建Android项目，等下载完成之后，再回到这里就