求解的问题是当前帧投影到上一帧中点到线的最小距离即F(X),因为优化R,T所以X={R,T}。首先声明几个符号，为当前帧的点，为当前帧投影到上一帧中的点，为当前帧的点投影到上一帧的中的旋转矩阵，T是当前帧的点投影到上一帧的中的平移矩阵。进一步得到为什么要反解出呢？因为我们是要找一个R和T使得离线特征距离最近，这就是我们优化的目的。感谢博主：LOAM SLAM原理之源代码分析附公式推导LaserOd

Orbslam2使用opencv4解决cv_bridge冲突问题

感谢大佬们的文章1、(46条消息) Gram矩阵_wangyang20170901的博客-CSDN博客_gram矩阵2、数据降维: 核主成分分析(Kernel PCA)原理解析 - 知乎-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

博主这个错误可以说前无古人后无来者独一无二的错误，所以我就写给我自己看看的。。。错误1：Failed to find ceres - Missing required ceres dependency: Eigen version ，please set Eigen3_DIR.这个不是一般的错误，我看了其他博主的Eigen version后面有提示版本号的，我这个没有，哎！就是玩！解决：重新安装E

学习SLAM编程小笔记，如有错误，请大佬指点在slam中最重要的就是Eigen库，在高博的书上使用的是KDdevelop，我对vscode情有独钟想要在上面学习——死磕就完事了。如果遇到vscode对eigen库报错这个问题请直接拉到下面看。一、现在终端mkdir （文件夹名字），然后cd （文件夹名字） ，然后code . 打开vscode。二、自己创建CMakeLists.txt,然后编写如下

最近在学三维点云需要用到open3d库，总所周知pycharm下载库是很方便的。这一次我下载库一开始先让我把pip版本升到21.2.4，行，我心情好听你的，我更新完后他给我来了如下错误，我就崩了。Could not find a version that satisfies the requirement(from versions: none )我反正就是做个PCA等算法去用jupyter也可以

ubuntu开机出现clean,..files,..blocks问题在网上也有很多解决方案，但是大多都是说显卡驱动问题，然而我发现除了驱动问题还有可能是环境问题。我是安装了anaconda之后一套流程就不知道咋开机了。开机出现上面这个问题，系统没有提示是什么问题解决起来很麻烦，不过可以通过以下方法看到底是什么问题导致出现这种情况的。首先，进入高级选项然后进入recovery mode，数字表示内核