本文从仿真编译到实物踩坑再到 200Hz IMU 前推——一步到位把 FAST-LIO2 里程计频率从 10Hz 拉满到 IMU 帧率，让飞机在 GPS 拒止的网笼里真正知道自己每秒 200 次在哪。

本文从零搭建 ROS2 + PX4 + Gazebo 无人机仿真闭环：键盘控飞、3D 雷达、双路相机、网笼测试场，全链路可跑。

本文我们介绍了如何实现BT行为树的各种类型的节点以及介绍了行为树的工作原理，并且利用行为树复现空洞骑士大黄蜂的底层AI逻辑。

本文使用Astra Plus Pro深度相机，进行ROS2的RTAB-Map算法的配置，达到视觉SLAM建图与定位的效果

本文用一块棋盘格标定 PixelXYZ 双目相机，拿到内外参后做极线矫正，再用 SGBM + WLS 从左右画面算出视差图、反推实时深度图，一文走通从标定到深度的完整链路。

本节我们讲解了`FSM有限状态机`,并且合并`状态模式`完成了一个2D游戏角色操控的底层逻辑代码。

基于坦克动荡2的C++路径规划A*算法的实现，源码讲解与分析

本文解读 SOLiD（空间结构化轻量全局描述符）——一种面向有限 FOV 场景的激光雷达回环检测算法。SOLiD 以 3D RAH 分箱替代 Scan Context 的 2D 极坐标分箱，通过双投影矩阵、密度计数和垂直加权，生成 100 维描述符：前 40 维（Range-SOLiD）旋转不变，做回环检测；后 60 维（Angle-SOLiD）旋转敏感，估计偏航。全文基于官方 C++/Pytho

本文以 small_gicp 源码为主线，从预处理、优化器到四种 ICP 变体，逐层拆解了点云配准的数学原理与 C++ 模板实现，揭示了整个框架如何被解耦为误差因子、并行归约、外点剔除、全局约束和优化器五个可替换模块。

本文关掉 GPS 和气压计，在网笼里用 FAST-LIO2 管 XY 位置、Gazebo 模拟单线激光管高度，硬刚出一条纯激光 + IMU 的室内定位通路。