STM32 硬件把标准协议里的。

虚拟机的虚拟网卡通过网桥机制与主机物理网卡对接，虚拟机作为一台独立的网络节点接入主机所在的物理局域网，与主机拥有平等的网络地位，二者同属一个广播域与 IP 网段。​虚拟机就像一台直接连入和主机一样的网络（包括ESP32热点），有自己的独立IP。虚拟机平台在主机侧构建一个独立的虚拟私有子网，虚拟机位于该子网内，所有对外网络请求均通过主机侧的虚拟 NAT 网关进行地址转换后，共享主机的物理网络出口访问

我使用的是ros2的humble版本，在使用slam_toolbox建图时，总会发现地图重叠，以及里程计漂移；我用gazebo仿真的界面是一个三室一厅的房间，如下图1所示。但是我出现了地图重叠问题，如图2所示。