pythonpythonpythonclass PPO:# 计算优势函数# 更新策略网络和值函数网络# 计算新的动作概率# 计算比率和裁剪的损失# 计算值函数损失# 总损失# 反向传播和优化策略网络：用于生成动作的概率分布。值函数网络：用于估计状态值函数，帮助计算优势函数。PPO更新：通过裁剪策略更新，确保策略更新的稳定性。

docker容器技术、ubuntu22.04巧装ros1

编译完成之后，我们会看到在工作空间下除了src，多出了install log build文件夹，ROS2的可执行程序最后都是会放在install下。设置完变量之后我们就可以跑Turtlebot3官方的仿真啦，下面这个图学过ros的一定很常见。下一章我会教大家启动自带的建图和导航。那么接下来设置环境变量。

实习时候需要在板子上装opencv4.9.0,记录一下。

这一章我来教大家建图和导航的启动命令，下一章我们尝试更换自己的gazebo地图。

最近参加一些仿真比赛，发现入场券只是实现一些在仿真环境下的建图和导航，为了方便起见，写一个教程供大家也供自己使用。为了之后好更换地图，这里我才用的是源码编译安装Turtlebot3。开发环境：ubuntu22.04 ros2humbe。为了更方便管理和给有需要的同学，请接下来看我系列文章。下载后返回到工作空间下执行编译命令。首先建一个文件夹（即工作空间）

实习时候需要在板子上装opencv4.9.0,记录一下。

openeuler24.03树莓派镜像下载地址：https://repo.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-24.03-LTS/raspi_img/openEuler-24.03-LTS-raspi-aarch64.img。

最近在Vmware17虚拟机中配置open euler22.03 SP2x_86时出现了不能将window复制的命令粘贴到虚拟机中，根据以往经验，肯定是vmware tools没有配置好，所以在此分享自己的解决过程，很简单。1.确保已经在 openEuler 虚拟机中安装了 VMware Tools。确认 VMware Tools 的服务是否正在运行。