最近参加一些仿真比赛，发现入场券只是实现一些在仿真环境下的建图和导航，为了方便起见，写一个教程供大家也供自己使用。为了之后好更换地图，这里我才用的是源码编译安装Turtlebot3。开发环境：ubuntu22.04 ros2humbe。为了更方便管理和给有需要的同学，请接下来看我系列文章。下载后返回到工作空间下执行编译命令。首先建一个文件夹（即工作空间）

前面的视觉-语言，采用的还是和VLM类似的结构，但在视觉感知的输入层，会根据机器人各种传感器的不同而微调一些。而VLM在语言的维度之上加入了视觉这个维度，采用CLIP或是BLIP等方法，将视频或是图像这样的视觉特征转换为token，输入到模型之中，用以预测。比如helix，pi系列，都是采用分层结构，高层处理语义信息，生成动作，下层则根据动作，映射到各个关节。当然，LLM的缺点也很明显，就是只能通

实习时候需要在板子上装opencv4.9.0,记录一下。

openeuler24.03树莓派镜像下载地址：https://repo.huaweicloud.com/openeuler/openEuler-24.03-LTS/raspi_img/openEuler-24.03-LTS-raspi-aarch64.img。

最近在Vmware17虚拟机中配置open euler22.03 SP2x_86时出现了不能将window复制的命令粘贴到虚拟机中，根据以往经验，肯定是vmware tools没有配置好，所以在此分享自己的解决过程，很简单。1.确保已经在 openEuler 虚拟机中安装了 VMware Tools。确认 VMware Tools 的服务是否正在运行。

最近在Vmware17虚拟机中配置open euler22.03 SP2x_86时出现了不能将window复制的命令粘贴到虚拟机中，根据以往经验，肯定是vmware tools没有配置好，所以在此分享自己的解决过程，很简单。1.确保已经在 openEuler 虚拟机中安装了 VMware Tools。确认 VMware Tools 的服务是否正在运行。