在ROS2中根据不同通讯类型定义不同接口文件，该文件后缀分别为msgsrvaction.话题接口文件名:*.msgint64 num服务接口*.srvint64 a #这三个是输入参数int64 bint64 c---int64 sum #这个是返回结果动作接口*.action------至于参数这种方式不存在接口定义。首先使用 命令创建包（注意：这里使用的是c++编译方式）。

注意：测试工程是使用雅特力的 WorkBench 工具生成，选择的makefile。把这个脚本保存为py文件： gen_vscode_config.py。把这个脚本保存为json： vscode_config.json。应该提示 “command not found”）关键：必须注销当前用户并重新登录（或重启系统）！2. 下载并安装最新版 ARM 工具链。4. 验证安装（无报错且版本正确即可）三、

本文介绍了在Ubuntu系统中安装和使用AT32IDE开发环境的完整流程。首先下载并解压AT32IDE安装包，配置必要的环境变量。然后通过AT32IDE创建AT32F435工程，完成基础调试测试。接着详细说明了如何配置VSCode进行调试：编写启动脚本start_openocd.sh调用IDE自带的OpenOCD，并在VSCode中安装Cortex-Debug插件，配置launch.json文件。

本文介绍了WebSocket协议的实现过程，包括建立连接、数据收发和关闭连接。首先通过Python搭建WebSocket服务器，然后使用Qt客户端建立TCP连接并发送HTTP升级请求转换为WebSocket协议。详细说明了握手过程中的Sec-WebSocket-Accept校验方法，以及数据帧的编码解码过程（包括掩码处理）。最后展示了如何发送关闭帧实现安全断开连接，并提供了完整的示例工程地址。整个

websocket协议是基于tcp的协议，它的基本结构如图：建立websocket之间先跟websocket服务器建立tcp连接，再发送http请求实现协议切换，websocket服务器可以使用python搭建一个：注意：python需要安装websockets库：运行以上脚本就会创建一个websocket的回传服务器，建立回传服务器之后，使用qt的tcp编程连接这个服务器，然后发送http请求，

计算机缓存结构笔记

QT的QString和QByteArray的详细描述

充电机与BMS

CAN发送线程检查CAN发送buffer里面是否包含待发送的can报文，CAN接收线程把报文存储到CAN的接收buffer 里面。注：usleep(0) 是主动让出接收发送时机。以下是具体代码实现。注意：先设置CAN的参数，在ifconfig can up。CAN发送接收buffer。CAN发送和接收线程。