【嵌入式系统】STM32时钟系统+时钟配置函数解析1、时钟系统时钟系统为整个硬件系统的各个模块提供时钟信号。时钟是整个数字电路的驱动之源，所有数字部件的运行都依赖时钟信号的输入才得以向前推进。由于系统复杂性，各硬件模块可能对时钟信号有不同要求，因此在系统中应按需分别提供时钟信号。这些时钟信号或者来自不同振荡器，或者是从一个主振荡器开始，经过多次的倍频、分频、锁相环等电路而生成的独立时钟信号。不同时

gperftools是由谷歌开发的一套性能分析工具。它主要用于帮助开发人员更好地了解其程序的性能瓶颈并进行有效的优化。本文介绍gperftools的安装流程，并给出实际案例加深理解

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区别于普通的动态障碍，行人的行为及其社交空间内包含丰富的社交信号。本文聚焦于社会规范化导航中的舒适性指标，基于行人社交空间模型建模移动机器人的动态避障策略，提供ROS C++仿真加深理解

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【嵌入式系统】DMA工作原理与常用函数解析1、DMA基本原理直接存储器访问通道(DMA, Direct Memory Access)用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。CPU只需初始化DMA，传输本身由DMA控制器来实现而无须CPU干预。DMA挂载在AHB上且数据传输前后不必保存上下文，因此数据可通过DMA高速移动。设置DMA的目的是：通过硬件为存储器和外设间开通若干个