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本章将尽量以通俗易懂的方式推导三维重建中常用到的对极几何和基础矩阵的几个概念,涉及数学公式较多但并不困难,如有错误,欢迎指出。书接上回:[图形学渲染]大白话推导三维重建(一)-摄像机内参外参、世界坐标转换、3D物体投影、单双目摄像头、视差上文我们已经明白了3D空间中的一个点 Xw = [X, Y, Z]是如何变换到 2D图像的一个像素点 x = [x, y]即,将世界坐标系下的一个3D点Xw先左乘

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