本文针对多无人机协同目标运输任务，提出了一种基于分层控制架构的协同运输方案。通过三维快速扩展随机树（RRT）算法实现避障路径规划，结合双机协同同步机制和实时质量估计器，实现了两架无人机对未知质量物体的协同拾取与运输。实验结果表明，系统能够在复杂三维环境中高效完成任务，并通过动态更新质量估计值提升控制精度。未来工作将聚焦于在线重规划算法、路径优化及三维动画可视化改进。

在强背景噪音和谐波干扰下提取冲击信息对于轴承故障诊断是一个具有挑战性的问题。多尺度变换在提取冲击特征信息方面取得了巨大成功，然而，在强噪声干扰的情况下如何选择合适的变换是一个困难的问题。因此，字典学习方法近年来备受关注。本文提出了一个加权多尺度字典学习模型（WMSDL），将多尺度变换和故障信息整合到一个统一的字典学习模型中，并成功地克服了传统字典学习算法的四个缺点，包括缺乏多尺度特性；将训练样本限

局部放电（Partial Discharge, PD）是绝缘系统中局部区域发生的非贯穿性放电现象。电晕放电模型：由电极尖端电场集中引发，表现为针-板电极间空气间隙的放电（见图1(a)）。其脉冲集中在电压负半周的90°相位，频谱覆盖0 Hz至数十MHz。沿面放电模型：发生在固体介质与空气界面，如环氧树脂与脂板的交界面（见图1(b)）。放电空间一端为介质，另一端为电极，导致波形不对称。气隙/内部放电模

本文针对太阳能、风能及水力混合抽水蓄能系统的多能互补特性，提出基于粒子群优化算法（PSO）的容量配置与调度优化方法。通过构建以度电成本最小化为目标、兼顾供电可靠性与系统稳定性的多目标优化模型，结合实际气象数据与负荷需求进行仿真验证。结果表明，PSO算法较传统优化方法可降低系统总成本12%-18%，显著提升可再生能源消纳率至95%以上，为高比例可再生能源并网提供了可行的技术路径。

随着可再生能源的广泛接入，电力系统的不确定性显著增加，对电力系统灵活性和可靠性的要求也随之提高。独立储能系统（IESS）凭借其快速响应、灵活调控等特性，成为应对这一挑战的重要手段。本文深入探讨了IESS参与现货电能量市场与调频辅助服务市场出清的协调机制，分析了其必要性、面临的挑战，并提出了相应的解决方案。通过构建数学模型和算例分析，验证了所提机制的有效性和实用性。

【电动汽车响应率】考虑到电动汽车充放电调度问题中的放电奖励不同可能导致部分车主不愿意参与放电，设计响应率计算方法是很有必要的。响应率可以用来衡量车主对于放电任务的参与程度或者积极性。1.EV需求响应模型EV需求侧响应机制的主要目的是通过改变EV用户充电起始时间，使EV充电负荷在时序上避开电网负荷高峰，考虑到V2G技术，EV可在电网负荷用电高峰时，反向向电网供电，在电网低谷时再进行充电，从而实现削峰

1. CNN模块功能：CNN模块主要用于从多源输入数据中提取时空特征。这些输入数据可能包括历史风电功率数据、风速、风向、温度、湿度等气象数据以及地理信息数据等。优势：通过卷积层和池化层的组合，CNN能够自动学习并提取输入数据的局部特征，为后续的预测提供丰富的特征信息。2. BiLSTM模块功能：BiLSTM模块用于捕捉输入序列中的长期依赖关系。与传统的LSTM相比，BiLSTM能够同时处理正向和反

自主水下航行器（AUV）作为海洋资源勘探、水下环境监测及军事侦察等领域的核心装备，其轨迹跟踪控制性能直接决定作业任务的完成质量。针对AUV轨迹跟踪过程中存在的强非线性、模型耦合性、执行器约束及外部环境干扰等问题，本文复现了一种基于李雅普诺夫的模型预测控制（Lyapunov-Based Model Predictive Control, LMPC）框架，融合非线性反步法实现高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪

弱电网因其高阻抗和低短路比特性，常导致系统不稳定，限制了功率传输。本研究通过仿真，建立了弱电网条件下跟网型逆变器的小信号扰动模型，包括状态空间模型和阻抗模型。我们提出了一种计算稳态工作点的新方法，并利用状态空间矩阵特征值分析，对系统稳定性进行了深入评估，确定了稳定性界限。为直观比较不同控制策略的效果，我们利用Simulink构建了仿真模型，包括传统控制策略模型和采用双锁相环阻抗重塑的优化控制策略模

针对三维复杂战场环境下多无人机协同作战面临的路径规划、威胁规避与协同控制等核心难题，本文设计了一套多无人机智能协同作战系统，提出基于混合遗传算法（GA）与粒子群优化（PSO）的路径规划方法，实现多无人机在复杂约束下的自主路径规划与协同作战。该系统能够有效规避战场中的雷达探测区与武器威胁区，严格遵循飞行高度、地形起伏等约束条件，同时保证所有无人机以指定攻击角度协同到达目标点，提升作战任务的成功率与无