根据报错信息发现是矩阵相乘维度不统一的错误,一个矩阵是Derived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>，另外一个矩阵是Eigen::Matrix<double, 3, 1>。Eigen可以表示空间转换的还有两种形式，一个是Eigen::Affine3d, 另一个是Eigen::Isometry3d。它们之间的区别在于它们所表示的变换类型和所包含的自由度。Eigen::Is

【代码】位姿的插值怎么做。

总结一下，这个是一个由于多版本第三方库导致的问题，当我们运行的程序多的时候，电脑上有时候不可避免要装多个版本的第三方库，所以在编译的时候，一定要指定好第三方库的版本，如下面所示。Linux文件管理方式和Windows是不一样的，windows是把同一个库装到一个包中，Linux是按照文件类型进行分类的，比如把不同的库的头文件都放到 /usr/include中，把库文件放到 /usr/lib中，比较