今天编写了一个轨迹编码解码的神经网络，但是训练的时候loss下降的非常慢，最后在0.2附件徘徊。所以，记录一下轨迹编码的网络的训练过程：看起来是。这种情况先别盲改“层数/学习率”，按下面顺序快速定位——从“能不能在极简场景上学到接近 0 的损失”开始。如果连极简都不行，多半是问题；如果极简能，才去调容量/学习率。

判断程序，然后第一次运行的时候，没有任何问题，后面想把中间过程打印出来，就加了一行。打印程序，结果程序直接无法运行了，找了半天也没有找到问题，后面发现是因为没有加。欸，写C++切莫装逼，老老实实一行一行写！最近改一个开源代码，里面有一段程序是一个。源码里面else后面没有加。，我加一个行打印就变成。

解压解包后名为 vscode-server-linux-x64 文件夹改名为。

ROS2中launch文件改用Python脚本，运行命令为因此，如果在vscode中对ROS2的launch文件进行debug，就需要调用vscode的Python解释器。之前，本人在运行一个ROS2的launch文件时，使用命令运行脚本，没有任何报错。后面才发现这是因为Python版本不同导致的。在 ROS 2 中，使用启动 Python 脚本和直接使用运行脚本之间有几个关键的区别，这可能会导致

ROS2中launch文件改用Python脚本，运行命令为因此，如果在vscode中对ROS2的launch文件进行debug，就需要调用vscode的Python解释器。之前，本人在运行一个ROS2的launch文件时，使用命令运行脚本，没有任何报错。后面才发现这是因为Python版本不同导致的。在 ROS 2 中，使用启动 Python 脚本和直接使用运行脚本之间有几个关键的区别，这可能会导致

【代码】位姿的插值怎么做。