本文介绍了一种基于ESP32-S3芯片的Wi-Fi智能机器人设计方案。系统采用中心控制器+分布式执行单元架构，通过TCP/UDP双通道通信机制实现可靠控制与实时运动指令传输。硬件平台利用ESP32-S3的双核处理能力、丰富外设接口和内置Wi-Fi功能，构建了包含硬件抽象层、中间件层和应用逻辑层的分层软件架构。设计亮点包括动态生成AP名称的Wi-Fi网络、心跳检测安全机制以及模块化硬件驱动封装。系统

NNG（Nanomsg Next Generation）是一款轻量级的跨平台消息传递库，专为分布式系统设计。相比传统Socket和ZeroMQ，NNG具有无依赖、体积小（约500KB）、接口简洁等优势，支持多种通信模式（如REQ/REP、PUB/SUB等）。特别适合Linux嵌入式设备和实时系统开发，通过异步I/O处理高并发连接，内置可靠性机制。示例展示了PUB/SUB模式实现温度数据推送，体现其

所需要的电流很大瞬间可以把电压拉低，导致电量预计存在很大误差，只有当设备静止时才能。在传统无人机或机器人等设备的电池电量剩余预计中，一般都使用分压电阻的方法，采集大。比例电阻的电压从而推算出整体电池电压，用当前电压来粗略的代替当前电量，这里有个很。大的问题就是当主板电路系统中存在高功率器件，比如电机，舵机，继电器等瞬时功率很高。需要获取准确的电池剩余电量可以使用库仑计结合电池放电曲线来推算。支持低

摘要：本文系统探讨了单片机在物联网系统中的关键通信技术。首先分析了Pogopin接口的结构原理及其在物联网设备中的便捷连接优势；其次详细介绍了串口通信的工作机制及其在传感器数据传输中的广泛应用；然后阐述了Wi-Fi、蓝牙等外围模组的类型功能及其与单片机的多种通信方式；最后通过智能家居和工业监测案例展示了这些技术的协同应用。文章还针对通信干扰、速率稳定性平衡等实际问题提出了解决方案，为构建高效物联网

早在2016年3月，Wi-Fi联盟就针对物联网市场发布了一项无线局域网的物理层和媒体接入控制层协议，其是能在低于1GHz（750MHz—930MHz）免许可的频段内运行的新型WLAN系统标准，即IEEE 802.11ah，该技术又被称为Wi-Fi Halow。由于Wi-Fi Halow可以运行在低于1GHz的频段，这也使得其能够保持相对较高速率的基础上，实现更长距离、更低功耗的连接，可以满足很多对

摄像头采集→ yuv422格式→ 转换rgb24 → 图像识别 → turbomjpeg压缩→ mjpeg显示，send_stream函数负责基于http协议封装议每一帧mjpeg,可以在此处自定义帧头帧尾实现。其将USB摄像头采集的图像通过HTTP或RTSP的推流方式推向客户端显示，编码格式是mjpeg，使用linux v4l2视频采集框架和c_detect函数实时检测目标。本文在图像采集环节对

cmd_dispatcher_thread_func函数负责所有下发串口的任务，msg_upload_thread_func函数负责所有上传网络连接的任务。handle_tcp_fd_read函数负责tcp连接的监听数据读取任务,handle_dev_fd_read函数负责串口设备的监听数据读取任务。local_udp_client_init函数和handle_udt_platform_opts函