基本架构就是订阅目标话题，输出速度控制话题代价地图有两张:global_costmap(全局代价地图) 和 local_costmap(本地代价地图)，前者用于全局路径规划，后者用于本地路径规划。两张代价地图都可以多层叠加,一般有以下层级:Static Map Layer：静态地图层，SLAM构建的静态地图。Obstacle Map Layer：障碍地图层，传感器感知的障碍物信息。Inflatio

之后一路回车就可以了。

这两天我突然觉得，一个牛鼻的工程师需要摆脱鼠标的控制，全部用键盘完成自己想做的事情。但是我发现在终端里面使用键盘选中一些东西比较困难，所以问chagpt，他给我的解决办法是使用tmux。下面介绍一下tmux的基本使用。

其实最近我使用两个agent，一个agent是codex，这个我需要冲钱，所以我就只有在写代码的时候用他，确实牛，基本三次交流能把握的意图搞清楚，之后把代码给我搞明白。第二个是iflow，我在公司用这个，比较方便，不需要科学上网，免费的，可以帮忙我解决一些简单的功能，比如分析一个日志啥的。但是最近类，这个要倒闭了，所以我需要找一个免费的代替。我本来只是想体验一下claude，但是类，他的API搞的

本文提供了在windows系统下千问大模型的微调方法，并提供了数据集的来源。

一句话总结：服务器现在有 nvim 0.11.6、你的本地配置、Nerd Font 图标支持，以及 Telescope 搜索所需的 rg。我先临时把服务器 nvim 改成“无图标稳定版”，确认可读；并把 ~/.local/bin 加进服务器 ~/.bashrc。所以现在正确方案是：服务器 nvim 输出图标，本机终端用 Nerd Font 渲染图标。因为服务器打开nvim，使用nvim复制内容到本

一句话总结：服务器现在有 nvim 0.11.6、你的本地配置、Nerd Font 图标支持，以及 Telescope 搜索所需的 rg。我先临时把服务器 nvim 改成“无图标稳定版”，确认可读；并把 ~/.local/bin 加进服务器 ~/.bashrc。所以现在正确方案是：服务器 nvim 输出图标，本机终端用 Nerd Font 渲染图标。因为服务器打开nvim，使用nvim复制内容到本

其实最近一直有建立自己的知识库的方法，腾讯有个ima，但是苦于没有linux的模式。一般的知识库呢又是云端的，害，我不想整云端的，我只想本地，昨天刷视频刷到了karpathy的数据库构建方法，我感觉可以试试，应该可以提升自己使用ai的能力。

开始的时候我下载了vscode中的docker插件，他自动又给我安装了Container Tool插件，我可以直接使用Container Tool进入容器修改代码。但是碰到了这个问题，就是我修改cpp代码后，重新编译，但是修改无效。甚至我故意加上语法错误，但是编译还是可以通过。每次只有catkin clean一下，才可以重新编译，下面记录这个问题的解决办法。

其实这个东西是相当必要的，因为我们有时候需要在一台电脑上跑好几个项目，每个项目都有不同的依赖，这些依赖冲突搞得人头皮发麻，与其整理乱糟糟的依赖关系，不如直接给每个项目一个环境。（3）一个启动roscore 一个启动rviz或者gazebo。2.允许本地机器上的用户或进程连接到 X server。不允许就是sudo xhost -local。4.显示rviz和gazebo。（1）打开两个终端，进入容