之后经过交换机转发给A，之后A给B的IP发消息，由于MAC地址是C的，所以交换机把消息发给了C，那么就建立了A和C之间的通讯，但是外表上看起来是A和B之间的通讯。其实上面的这个可能性不大，因为既然对报文进行加密了，那么其实很难篡改，如果篡改了之后，解密了之后数据不被理解，那么就可以认为报文是被篡改了。A使用私钥加密之后发送给接收方B，B会遍历自己的所有公钥，对他解析，如果解析到有意义的报文，那么就

包括四个文件，quadrotor_model.py， mpc_controller.py，mpc_solver.py，polynomial_trajectory_generator.py。激活虚拟环境成功后如下图，在最左边多了一个env，在这个虚拟环境下运行python文件，就是使用的这个虚拟环境下的python解释器和对应的库。如果不加上上面的代码，那么在运行下面的代码时，就会提示‘lbx‘的维

比如对于agent1在t4时刻在(2,3)位置，在t5时刻在(3,3)位置。如果agent2在t4时刻在(3,3)位置，在t4时刻在(2,3)位置。如下图，如果这个地图中有agent1， agent2，其中agent1的优先级高于agent2，那么比如在t4时刻，agent2就不可以到达(2,3)这个位置。如何描述障碍物呢，通过点约束和边约束。高优先级的路径搜索出之后，每条路径就会产生点约束和边约

对于公式（6）描述的也是一样的，当x为真是值的时候，似然函数取最大值。既然似然函数取最大值，那么在x为真实值的时候，那么似然函数对x的偏导数为0。考虑到X，Y都满足一元高斯分布，X，Y相互独立的条件下，可以得到XY的混合概率密度分布为。，这样我们假设误差服从我们要求解的正态分布，其对应的概率密度函数为。将x = xi-θ带入，可以得出，其中那个x表示xi，u表示θ。为真真实值的时候，上面的这个公式

给点云变颜色，根据z轴变颜色。主要是将点云相关的包找到。

此时我们打开pycharm的终端，进入我们的项目文件夹，之后运行pyrcc5 -o image_rc.py image.qrc指令，便可以生成image_rc.py文件了。最近研究生导师让写了一个实验室管理系统，之后写完之后感觉颜色太单调了，在网上搜索了相关资料，为这个实验室管理系统添加了背景图片。3.右击List View控件，选择change styleSheet，之后在弹出的页面中选择boa

第二步：运行launch文件。第三步：打开foxglove。

现在工位上有两台电脑，一台windows的，一台unbantu的，但是windows操作比较方便，而且屏幕比较大， 所以想在windows上操作ubantu，需要用的ssh。运行ifconfig之后结果为，如果你的ubantu系统是插网线的，就找enp这种开头的网卡，如果连接的wlan，就找wlan开头的。这个不用太解释，打开vscode找到扩展，之后搜索这个扩展，之后安装就可以了。打开终端，运行