【答案】《Database System Concepts（数据库系统概念）》第六版——第九次作业（第八章）

【树莓派小车绕桩实验报告】电导 没过树莓 烧过小车 爱过一、实验目的：综合运用本学期学习的内容，实现小车完整地在“8”字形跑道上巡线行驶在保证小车不撞墙、不撞箱、不走错跑道的三大前提下，尽可能地跑出更多的圈数二、实验原理：1. PID自动控制：此部分已在之前的实验报告中详细说明，这里对此做简单描述。PID调节是一种闭环控制的方式，基于反馈调节实现（示意图见下）。在本实验中，使用PID控制的方式，是

运动学正解，简而言之，就是给出6个关节变量，求得机械臂末端的位置和姿态即给出j1​−j6​，求x,y,z,rx,ry,rz。