ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundle adjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式

本人采用单USB接口的双目摄像头，总是只打开左摄像头的图，经摸索后发现主要就是分辨率的问题，如果分辨率设置正确，便可以打开左右目合成图（在一张图上），如果设置不正确，可能报错，也可能只显示左目图像，所以解决如下。由于获得的是左右目合成图，所以需要分割开，具体做法如下。

anchor-free和anchor-based是两种不同的目标检测方法，区别在于是否使用预定义的anchor框来匹配真实的目标框。anchor-based方法使用不同大小和形状的anchor框来回归和分类目标，例如faster rcnn、retinanet和yolo等。anchor-free，例如fcos、atss和cornernet等。anchor-free方法比anchor-based方法更

WSL2急速搭建CUDA体验环境_wsl2 cuda-CSDN博客

使用指令查看本机的docker镜像下载地址为由于本机的var文件空间不足，因此，想更改他的存储地址，如下。

首先，安装ssh服务安装后，打开ssh服务如果显示有sshd就说明成功了。判断是否成功打开同时也可以通过如下方式确保ssh服务正在运行。

swarm-slam在docker下的环境配置

创建虚拟环境时，遇到问题如下。

正常情况下，可以在vscode的ipynb界面点击上面的三个点，里面有export，可以选择直接输出html和pdf，但是需要latex，由于按扎u安装麻烦，所以我换了一种方法。

swarm-slam在docker下的环境配置