本人采用单USB接口的双目摄像头，总是只打开左摄像头的图，经摸索后发现主要就是分辨率的问题，如果分辨率设置正确，便可以打开左右目合成图（在一张图上），如果设置不正确，可能报错，也可能只显示左目图像，所以解决如下。由于获得的是左右目合成图，所以需要分割开，具体做法如下。

Camera1代表左摄像头，Camera2代表右摄像头，分别选择存放着左右图像的文件夹，需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写，单位可以选择，然后点击OK，程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用，可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔，如果角度不好的话，将使用不了，因此在采集图像时，最好多的采集一些。TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，

最近因为要做双目测距，所以在淘宝上买了一个双目相机玩，同时店家发来了他的上位机软件VideoCap，打开软件可以看到电脑自带摄像头的画面，同时当插入USB相机时，可以显示相机画面，同时该软件可以对相机参数做任意调整，由于我需要调整相机曝光，就把默认设置的自动曝光取消了，同时接入程序打开相机，发现是更改好的曝光参数。但是当我重新插拔相机后，再次运行程序，发现相机又自动变回自动曝光了，非常影响使用，总

本人在之前使用realsense相机时，一直都是用ros驱动的，觉得很苦恼，好好的一个相机为什么非得使用Ros才能驱动呢，也太麻烦了，因此就有了不使用ros来驱动相机完成一些小项目的想法，如下。

ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundle adjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定位模式

根据网络的整体结构可以了解到V2网络采用了bottleneck(倒残差结构)，多个（表格中的参数n为其个数）bottleneck组合成block。""""""# 这里如果group=1，则为普通卷积；group=输入特征矩阵的深度时，则为DW卷积# 当步长为1，且输入输出维度相同时，使用捷径分支= 1:])else:# t:将输入特征矩阵深度调整t倍# c:输入channel# n:bottle(

用于判断每一个特征点所包含的。