高级API提供了循环神经网络的实现。我们构造一个具有256个隐藏单元的单隐藏层的循环神经网络层rnn_layer。事实上，我们还没有讨论多层循环神经网络的意义（这将在 9.3节中介绍）。现在仅需要将多层理解为一层循环神经网络的输出被用作下一层循环神经网络的输入就足够了。# 输入维度，隐藏层（注意不是输出层）维度我们使用张量来初始化隐状态，它的形状是**（隐藏层数，批量大小，隐藏单元数）**。（注意

由于非线性模型中做了线性化近似，当非线性程度越强时，误差就会较大，但是由于线性化的工作点离真值越近， 线性化的误差就越小，因此解决该问题的一个方法是，通过迭代逐渐找到准确的线性化点，从而提高精度。 在EKF的推导中，其他保持不变，仅改变观测的线性化工作点，则有g(xk,nk)≈yop,k+Gk(xk−xop,k)+Cknk\boldsymbol{g}\left(\boldsymbol{x}_{k}

实际就是把和两个结合起来了，并且如果从本质上来说它就是个迭代卡尔曼滤波 IEKF，只不过是的。

https://cdmana.com/2022/03/202203151036300390.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/110160075使用以下命令调试：rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' feature_tracker feature_trackerros项目调试:ROS项目使用GDB调试1.链接冲突的问题参考：htt

0.前言0.1.参考资料Jlink使用技巧之J-Scope虚拟示波器功能0.2.使用串口打印波形的不便之处对于要查看的实时变量，一般可以用串口打印到可以查看波形的上位机上。但是这种办法有几个不方便的地方：需要根据配套上位机的通讯协议，在单片机上编写上传数据的代码单片机CPU需要浪费部分时间在串口数据上传上对于很高频率的变量，比如IMU的数据，可能上传速率会达到200HZ，也就是5ms上传一次。单片

1.FLIR相机1.1.安装驱动1.2.测试相机先启动驱动节点roslaunch spinnaker_camera_driver camera.launch打开rqt查看图像rqt_image_view重新配置相机参数rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure2.Livox AVIA激光雷达2.1.安装驱动这个驱动应该是直接编译好了，无需安装2.2.采集ros包运

文章目录1.布局注意事项2.走线的注意事项2.1.逆变桥的大电流回路尽量短（Vbus GND UVW）2.2逆变桥和Vbus地之间的电容尽量靠近MOS管2.3.预驱动芯片的地不能与Vbus的地直接连接2.4.采样电阻的信号必须从焊盘上引出线2.5.自举电容需要连接到上MOS管的S端2.6.模拟地和数字地分开，进行单点接地3.何为单点接地4.PCB的其他注意4.1.铜厚线宽和过流的关系4.2.过孔和

文章目录1.LIBRARY_PATH和LD_LIBRARY_PATH区别1.1.两个环境变量的不同1.2.使用场景2.配合CMake实验测试2.0.文件结构2.1.测试1：LIBRARY_PATH包含库目录，LD_LIBRARY_PATH不包含2.2.测试2：LIBRARY_PATH不包含库目录，LD_LIBRARY_PATH包含库目录2.3.测试3：LIBRARY_PATH包含库目录，LD_LI

文章目录1.`ldd`命令2.使用ldd命令排查动态库依赖错误的实例2.1.问题描述2.2.解决问题流程1.ldd命令wiki解释：Ldd（List Dynamic Dependencies，意译为列出动态库依赖关系）是一款在类Unix系统的实用工具，负责在命令行内输出程序或共享库所依赖的函数库。此工具由罗兰·麦克格拉斯及乌尔里希·德雷佩尔开发。Ldd在指定的程序缺少部分函数库的情况下将无法显示结

按照官网命令一步步来即可。添加当前用户到docker用户组，后面运行docker的时候前面不需要加sudo。