文章目录1.P5 C++是如何工作的1.1.预处理1.2.编译和链接2.P6 C++编译器是如何工作的3.P7 C++链接器是如何工作的3.1.链接器的工作3.2.静态函数static避免找不到定义问题3.3.链接时由include导致的多重定义问题3.3.1.问题描述3.3.2.问题原因3.3.3.问题解决1.P5 C++是如何工作的参考：视频笔记1.1.预处理在#符号之后的都是预处理语句，编译

1.使用一根网线，连接电脑的网口和树莓派的网口2.共享电脑的网络给树莓派。​控制面板——网络和Internet——查看网络状态和任务——更改适配器设置——右键选择电脑所连接的网络，选择属性——共享——家庭网络连接——选择树莓派所连接到电脑的网口——确定。​倘若按照上面共享一次网络后，仍旧查不到树莓派的IP，可以把共享关闭再打开，刷新一次。3.win+r打开cmd，输入命令arp-a查看IP地址。寻

参考：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.3.html1.普通的spin和spinOnceros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce()而ros::spinOnce()只会去触发一次只有当有消息来时，回调函数才

注意：1.要使用电脑登录树莓派，所以这里电脑是客户端，而树莓派是服务器。2.ssh只有unix和linux才内置，windows需要使用工具，比如Putty。这里使用的是WSL中的ubuntu作为电脑客户端。操作步骤：1.先用需要密码的方式登录一次树莓派，这样会在电脑的.ssh目录下生成一个know_hosts的文件，也就是记录下之前登陆过的服务器。ssh user@remote比如：ssh pi

文章目录1.电流采样方案1.1.不同数量的采样电阻方案1.2.采样电阻的位置1.3.采样窗口问题2.运放电路2.1.运放和比较器2.2.差分放大2.3.偏置电压2.4.运放放大倍数的选择2.5.运放选型1.电流采样方案1.1.不同数量的采样电阻方案​电流采样是FOC中基础且重要的一个步骤，只有电流采样准确了整个算法才能获得好的效果。电流采样是采集续流电流，也就是在三个下管导通的时候采样，采集中间时

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参考：禁用搜狗输入法Linux版的简繁切换快捷键前言在Linux下如果在使用CLion进行全局搜索的时候，默认的快捷键是Ctrl + Shift + F ，但是里面使用的时候发现一直不起作用，按了没有反应。后来发现是安装的搜狗输入法在按这个快捷键的时候进行了繁简体的切换，实际上这个功能根本用不到，想把它取消结果Sogou for Linux 是个阉割版，设置中没有提供选项进行修改，这样就造成了CL

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