自动驾驶系统综述Autoware系统消息中间件选用ROS系统Apollo系统消息中间件选用CyberRT系统对比Apollo的自动驾驶安全包含安全设计和安全运行两大主要内容，其中细分为操作安全、环境安全、行为安全、功能安全、质量安全、机制安全和安全进化七大内容。综合来看，阿波罗的势力最强，合作伙伴最多，但车规方面和嵌入式系统方面考虑还不够。Autoware考虑嵌入式系统最多，车规方面较少，双方各有

Write Leveling的基本过程是，DDR进入Write Leveling后，用DQS的上升沿采样CLK信号的状态，然后将采样结果通过DQ pin 反馈给MC，MC根据收到的反馈结果后调整CLK-to-DQS的关系，将这个过程不断重复，直到training成功。通过MRW去配置FSP-OP为1，并且将CK改变到高频，即进入训练过的、高频的工作状态，在此状态可以进行一些normal操作或者进行

时钟：CK和CKn是差分时钟输入。所有地址、命令和控制输入信号都在CK的上升沿和CKn的下降沿交叉采样。CA参数的交流时序参考CK。每个通道（A和B）都有自己的时钟对。时钟使能：CKE高电平激活并且CKE低电平停用内部时钟电路、输入缓冲器和输出驱动器。通过CKE的转换进入和退出省电模式。CKE是命令代码的一部分。每个通道（A和B）都有自己的CKE信号。CS_A，CS_B芯片选择：CS是命令代码的一

Write Leveling的基本过程是，DDR进入Write Leveling后，用DQS的上升沿采样CLK信号的状态，然后将采样结果通过DQ pin 反馈给MC，MC根据收到的反馈结果后调整CLK-to-DQS的关系，将这个过程不断重复，直到training成功。通过MRW去配置FSP-OP为1，并且将CK改变到高频，即进入训练过的、高频的工作状态，在此状态可以进行一些normal操作或者进行

时钟：CK和CKn是差分时钟输入。所有地址、命令和控制输入信号都在CK的上升沿和CKn的下降沿交叉采样。CA参数的交流时序参考CK。每个通道（A和B）都有自己的时钟对。时钟使能：CKE高电平激活并且CKE低电平停用内部时钟电路、输入缓冲器和输出驱动器。通过CKE的转换进入和退出省电模式。CKE是命令代码的一部分。每个通道（A和B）都有自己的CKE信号。CS_A，CS_B芯片选择：CS是命令代码的一

以每个die容量为4GB为例：每个通道大小为2Gb，一个die有两个通道Configuration16Mb × 16DQ× 8 banks× 2 channels ：16Mb的寻址空间16位每个channels8个bank*每个die两channels。16Mb为R[13:0] 和C[9:0]组成的寻址空间。每个通道的粒度，即每个通道可以存储多少位的数据每个die的粒度，每个die有两个chann

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ROS机器人操作系统学习（一）（1）roscoreroscore向一个节点提供连接信息，实现节点之间的通信ROS为点对点传输每个节点在启动时连接到roscore并注册该节点发布和订阅的消息（2）catkincatkin由一系列CMake宏以及定制的Python脚本组成（3）工作区创建catkin工作区并初始化mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/ctkin_ws/srccatk

ROS常用命令集——Wheeltec小车1.巡线(雷达避障)roslaunch simple_follower line_follower.launch2.雷达跟随。roslaunch simple_follower laser_follower.launch3.视觉跟踪。roslaunch simple_follower visual_follower.launch4.3D建图、3D导航。ros

vscode编译环境老是出问题，下面介绍两种解决方法需要提前配置好代码编译需要的库以及编译器位置等等。ctrl+shift+p,输入 >C/C++配置（JSON）打开生成的c_cpp_properties.json。