我曾经写过一个。现在，我又买了一个树莓派5，想在树莓派5上学习ROS2，所以，有必要在树莓派5上再装ROS2，装的过程中，发现树莓派5上装ROS2和树莓派4B上装ROS2有点不同。所以，就再写一个树莓派5上装ROS2的保姆级教程。

我曾经写了一个PX5 RTOS移植到stm32用stm32cubeMX的保姆级教程，链接如下这个PX5 RTOS是个很好的RTOS，但是，它有两个问题，暂时不好克服。哪两个问题呢？1. 代码不开源，尤其是关键代码没有开源，大家不能完整的研究和放心的使用2. 不是免费的license，商用的话，估计要交license费。虽然可以移植成功，并且可以大量使用，但是万一被告的话，搞不好要花很多钱。所以，要

各位，最近我做的项目里，要用到多个激光测距的模块。这些激光测距的模块是用串口输出的，所以，我想用一个可以一个USB口转8个串口的板子，正好淘宝上有，我就买了。买来之后，装驱动，却碰到点问题，装不上。后来，我摸索了一下，搞定了，把这个过程记录一下吧。在windows系统上，是很容易安装的，按照提示，直接安装就行。这个1个USB转8个串口的板子，是使用沁恒的CH348的芯片，沁恒提供了驱动程序。按照使

这个，现在主流的嵌入式操作系统有freertos,被亚马逊收购了，现在是开源的，谁都可以用。然后，有个threadX, 被微软收购了，去年，微软将这个操作系统给了Eclipse 基金会,也开源了。threadX吹牛逼说，到目前为止有120亿嵌入式产品用了这个操作系统。12billion, 注意是12billion。

我曾经写了一个PX5 RTOS移植到stm32用stm32cubeMX的保姆级教程，链接如下这个PX5 RTOS是个很好的RTOS，但是，它有两个问题，暂时不好克服。哪两个问题呢？1. 代码不开源，尤其是关键代码没有开源，大家不能完整的研究和放心的使用2. 不是免费的license，商用的话，估计要交license费。虽然可以移植成功，并且可以大量使用，但是万一被告的话，搞不好要花很多钱。所以，要

现在看到我这个结果是每100ms可以读到一个数据，实际上最开始用的时候，是差不多300ms才有一个数据，我觉得这个间隔有点大，就问厂家，厂家建议将输出方式从轮询(缺省)输出改为同时输出，可以用串口发送指令。我的程序的大框架是有一个50ms的任务，我的相关控制都在这50ms任务里完成。所以，我写一个超声波测距的独立的函数，放到50ms任务里就行了。我的机器人上要用到超声波测距，因此就选了电应普的1拖

然后，找了半天后，发现，opencv2被装到了 /usr/include/opencv4/下面，我也不知道咋搞，就把opencv2从opencv4下面拷贝到/usr/include下面吧。这是一篇抄来的程序，但是我觉得这篇程序简洁干脆明了的将怎么样用opencv进行编程展示给了大家，所以，我就抄来放这里，做个记录，有利于中国计算机视觉编程的发展。用树莓派4B+Ubuntu24.04系统装openc

需要说明的是，UART接收用DMA传输后，为了接收不定长数据，要一直接收到UART的RX线上为Idle为止，所以，要用HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA，这个函数来启动UART2的接收，这个函数在启动UART的同时会启动DMA中断，同时，要用HAL_UARTEx_RxEventCallback这个中断回调函数来处理中断服务，因为这个中断回调函数在DMA传输到一半时也会触发，所

但是呢，虽然，我进行了准备工作，但是，执行这个pgp, key的时候，还是很慢，也没有报错。我等了一会儿，没有进展，我就开科学上网了。我用sudo命令时，因为是昨天刚刚新开的为了用远程桌面的账号，没有sudo权限，用不了sudo命令。所以，在有sudo权限的用户名下，给新用户名，用下列命令增加了sudo权限。修改Ubuntu Hosts文件: 这项工作很重要，如果不修改， ROS2 GPG Key

然后，找了半天后，发现，opencv2被装到了 /usr/include/opencv4/下面，我也不知道咋搞，就把opencv2从opencv4下面拷贝到/usr/include下面吧。这是一篇抄来的程序，但是我觉得这篇程序简洁干脆明了的将怎么样用opencv进行编程展示给了大家，所以，我就抄来放这里，做个记录，有利于中国计算机视觉编程的发展。用树莓派4B+Ubuntu24.04系统装openc