各位，最近我做的项目里，要用到多个激光测距的模块。这些激光测距的模块是用串口输出的，所以，我想用一个可以一个USB口转8个串口的板子，正好淘宝上有，我就买了。买来之后，装驱动，却碰到点问题，装不上。后来，我摸索了一下，搞定了，把这个过程记录一下吧。在windows系统上，是很容易安装的，按照提示，直接安装就行。这个1个USB转8个串口的板子，是使用沁恒的CH348的芯片，沁恒提供了驱动程序。按照使

这个，现在主流的嵌入式操作系统有freertos,被亚马逊收购了，现在是开源的，谁都可以用。然后，有个threadX, 被微软收购了，去年，微软将这个操作系统给了Eclipse 基金会,也开源了。threadX吹牛逼说，到目前为止有120亿嵌入式产品用了这个操作系统。12billion, 注意是12billion。

各位，我现在要用树莓派和STM32的板子进行通信，一个是用串口，但是，考虑到串口的速度，通信距离和可靠性，还是用CAN比较合适。所以，我要做一个STM32的CAN通信接口。下面就是保姆级教程。

当时，买来之后呢，只有windows版的上位机，通过USB插口，确实可以扫描到雷达的点云，但是，我的智能小车计划用linux系统，而且当时我用的linux系统是树莓派4B+ubuntu24.04LTS版本。那么，修改了之后，就编译成功了。我开始也按照他们的使用手册，改了一下，结果发现他们的使用手册跑不通，越搞越复杂，问他们技术人员，他们技术人员也说不出个啥，只说也可以不改。我也觉得可以不改，将US

板子焊完了之后，我就将我的桌面电源，调成12V，1.5A，接到板子上的电源插口上去了，结果，发现电流很大，但是板子上的指示电源的LED却没有亮。我也不知道是我的电路设计错了，还是焊错了，还是芯片或者器件有问题，于是，我在网上问，网上有人说，他的模块一接上电脑就能识别出USB口，就要求他下载程序。意思我的板子有问题，在乐鑫的官方论坛问，乐鑫的回答也是我的板子可能有问题。但是，烧到我的板子上没用，因为

树莓派很好，美中不足的是，不能进行ADC转换，所以要选一个外接的ADC芯片来进行模拟量转换。正好，我要设计的产品里需要用到ADC，所以，我就设计了一个用ads1115进行ADC转换，将结果发送到树莓派的电路和程序，下面是保姆级教程。因为wiringPi库自带了驱动程序，直接拿来用就可以了，很方便，所以，我就选了这颗。测出来的电池电压很准，比我上次设计的用STM32的ADC采样的电池电压要准得多。2

各位，我的树莓派4B，装的是ubuntu24.04LTS版本。我们都知道，在嵌入式软件开发里，实时性，是个很重要的东西。很多任务都是在一个10ms或者是50ms的任务里完成的。下面，我就写一个保姆级的教程，来教大家产生一个比较精确的10ms定时。没有原理，我从网上查了一下，linux可以有很多方式产生定时，能够产生比较准的定时的，是用posix_timer. 下面就给出我用posix_timer产

我曾经写了一个PX5 RTOS移植到stm32用stm32cubeMX的保姆级教程，链接如下这个PX5 RTOS是个很好的RTOS，但是，它有两个问题，暂时不好克服。哪两个问题呢？1. 代码不开源，尤其是关键代码没有开源，大家不能完整的研究和放心的使用2. 不是免费的license，商用的话，估计要交license费。虽然可以移植成功，并且可以大量使用，但是万一被告的话，搞不好要花很多钱。所以，要

现在看到我这个结果是每100ms可以读到一个数据，实际上最开始用的时候，是差不多300ms才有一个数据，我觉得这个间隔有点大，就问厂家，厂家建议将输出方式从轮询(缺省)输出改为同时输出，可以用串口发送指令。我的程序的大框架是有一个50ms的任务，我的相关控制都在这50ms任务里完成。所以，我写一个超声波测距的独立的函数，放到50ms任务里就行了。我的机器人上要用到超声波测距，因此就选了电应普的1拖

然后，找了半天后，发现，opencv2被装到了 /usr/include/opencv4/下面，我也不知道咋搞，就把opencv2从opencv4下面拷贝到/usr/include下面吧。这是一篇抄来的程序，但是我觉得这篇程序简洁干脆明了的将怎么样用opencv进行编程展示给了大家，所以，我就抄来放这里，做个记录，有利于中国计算机视觉编程的发展。用树莓派4B+Ubuntu24.04系统装openc