我的版本：hadoop 3.1.3 hbase 2.2.2 java openjdk version "1.8.0_432"

评估注意：与 LIBERO 评估设置不同，这里我们使用服务器 - 客户端接口。如果用户用于控制机器人的机器无法访问具有足够规格的本地 GPU 来运行微调后的 VLA 策略，这将特别有用。训练。

RoboTwin 对应的 Openvla-oft conda 环境，与 ALOHA 部分的官方 Openvla-oft 环境完全一致。请按照 Openvla-oft 官方文档安装环境，并直接覆盖 RoboTwin 环境。：若在 diffusers 库使用中遇到问题，尝试执行安装指定版本。

RLDS 数据集是 Openvla-oft 训练所需的数据格式,执行bash preprocess_aloha.sh之前需要修改New-RoboTwin/RoboTwin/policy/openvla-oft/preprocess_aloha.sh里面的{--dataset_path}和{--instruction_dir}。的 transform，无需修改。OpenVLA-OFT 需要知道。成功

作为开源项目 RoboTwin 数据集的一部分，我们已提供超过 10 万条预先采集的轨迹数据。但由于任务和机器人实体设置具备高度可配置性与多样性，强烈建议用户自行进行数据采集。运行指定命令后，系统将先为目标采集数量搜索随机种子，再通过复现该种子完成数据采集。参数名称参数标识说明任务名称task_name指定待采集数据的任务类型，所有可用任务名称可在官方文档中查询。GPU 编号gpu_id指定数据采

主要是间接赋值比较难。自己编写的代码如下，但是有问题，没有解决间接赋值的问题，可以参考一下deepseek的回答。但是deepseek给的代码运行起来也有问题，我就没再继续研究下去了。开始做有题解的题目吧。

Train_Tiny_DexVLA_train.yml 文件有改动，由于版本冲突以及依赖包等问题，删除了以下这些包：（后面需要单独安装flash-attn==2.7.4.post1 ）第二个改动是由于文件路径报错（原代码读取的是形如episode_0的文件夹，而/RoboTwin文件夹下的data文件夹中，数据存在）。不能保证改动是否正确（真的不确定），对DexVLA文件夹下的process_da

主要是间接赋值比较难。自己编写的代码如下，但是有问题，没有解决间接赋值的问题，可以参考一下deepseek的回答。但是deepseek给的代码运行起来也有问题，我就没再继续研究下去了。开始做有题解的题目吧。