最近跟着《ROS2入门21讲》推进到第8~12讲，内容正好是**话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)**三大通信机制。明明编译成功了，运行时却说“包找不到”—— 折腾一上午，最后发现是忘了source环境。摄像头能打开，OpenCV窗口却死活不弹出来—— 求助AI、改代码、装依赖，全部无效，最后重启电脑解决了。rclpy.spin和到底什么区别？服务回调里的reques

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