在使用长广溪机器人画画时，由图像处理得到素描图，将素描图截断为若干段坐标簇，我需要将接受到的图像坐标系下的点簇转换为机器人坐标系下的点，即完成由图像坐标系到机器人坐标系之间的转换。这里借用了OpenCV的solvePnP函数的坐标转换功能完成相关任务，如有错误，望指正。关于焦距的设定可以依据官网进一步讨论。

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联想电脑安装小米电脑管家实现设备互联如图，将 小米平板 5 Pro 作为联想笔记本 GeekPro 5000 （这垃圾电脑）的副屏。可以在小米平板控制笔记本，如图所示。

前言本篇文章分为2个部分，第一部分主要搭建了机器人的仿真环境（ROS2 MuJoCo等），运行了机械臂及移动机器人相关示例程序；第二部分运行了OrangePi AIpro系统自带的示例程序及昇腾社区官方的示例程序；最后总结使用体验。 一、开发板软硬件 1.1 硬件介绍及准备这里我找了几块开发板，左边为